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模糊变结构{-7511在倒摆中的应用
江敏 陈希平 许斌
(甘肃工业大学电气与信息工程系，730050)
摘要乖文给出了倒立摆系统的一种模糊变结构控制策略。不仅能有效保持系统的稳定性和鲁棒性，井可减
弱单纯变结构控制系统存在的颤抖。
关键词模糊控制变结构控制倒立摆系统
The of VariableStructureControlon
Fuzzy
Application
InvertedPendulum
The System
Min XuBin
Jiang ChengXiping
ofElectric
(DepartmentandInformationEngineeringGansuUniverisity
control the is
AbstractInthis structure oJr inverted
fuz巧variable system pendulumsystemapplied．This
paper,n
reducethetremble VSC
has androbustness．and
system stablity phermmenaofparesystem
good
Keywords system
fuzzy·SC，Invertedpendulum
稳定的，则设计的系统必然是稳定的。第一步设汁
1．引言
称为可达性设计，第二步设计携：为滑动超平面堤
计，设训时只要保证了凸丁达性和超平面设计的稳定
Structure
变结构控-a日O(vsc．VariableContr01)早
性，则设汁的系统就一一定是稳定的。
在1961年山原苏联科学家u删11提出，并建立了
滑动表面的数学模型。当系统处于滑动运动时，堤 3．变结构控制基本原理在倒立摆系统
差动态响应可以确定，系统动态特性对参数：逆化及
噪声干扰很4i灵敏，正因为具有如此优良特性，变 中的应用
结构理论近20年来迅速发展，在许多领域得到成 3．1倒立摆系统研究的理论意义和工程背景
功应用。它已成为对不确定性复杂动力学系统进行
有效控制的一种重要形式。 控制理论在其发展的过程中，某一理论的正确
性及可行性往往要通过一个按其理论设计的控制器
2．变结构控制基本原理 去控制一个典型对象来验证。这体现了物理证明的
方法。倒立摆就是这样一个被控对象。由于倒立摆
一般控制规律设计的基本思想是把空问-串一定
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