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嘉兴学院毕业设计外文翻译 论文题目： 小功率伺服电机控制器的设计 专业班级：电气112 学生姓名：饶志建 指导老师:熊远生 外文题目： 一种新的自适应开启PID控制器的基础上复发性小波神经网络的永磁同步机调速驱动系统 出 处： 先进控制工程与信息科学 作 者：　 图1 反复小波神经网络PID控制系统 2.3电流回路的设计 该系统的电流闭环可以从永磁同步电机的数学模型中导出。使用PI调节器，电流 环路最终简化为一阶惯性系统，其传递功能被示出为等式： (1) 其中K为与比例因子、、，奇相当于小惯量控制增益，是当前调节比例的参数，是电流调节器的积分时间常数 2.4经常性的小波神经网络结构 甲三层小波网络采用的是这样的设计。该网络的输入变量选择为马达速度误差及其差别。有六个隐藏神经元节点。高斯的一阶导函数用作在隐藏层中的小波函数。隐层增加复发性节点的自反馈通过记忆老态使得抑制振荡网络可以得到一个稳定的输出。网络的输出用于接通PID控制器在线路实现良好的系统性能强劲。为了加快收敛，参考文献[12]被用于初始化运行的参数为该控制器。 2.5在线培训算法 该RWNN的参数需要通过在线培训，更新适应的不确定性控制系统。在本文中，监督梯度下降法被选择作为上线学习算法，能量函数定义为： (2) 因此，要传播输出层中的误差项推导： (3) (4) (5) (6) (7) 各层的重量和平移和膨胀参数的更新方面，可以计算 是RWNN的，和是连接权重是学习的学习率参数翻译和膨胀参数的速率参数。 因此，RWNN的参数更新法则由下式给出： ，， (8) ，， (9) 它是很难得到的公式（3）中的值由于永磁同步电动机的非线性和 不确定性引起的参数变化。用克服这个问题的一个目的和增加网络参数的在线学习速率，输出层中的误差项是被替换。 3.数值模拟 与验证控制方案的可行性和有效性的目的，数值模拟研究已进行了正常的PID算法，并在提出的控制算法相同的条件。所使用的电机参数为200，3极，3000时，0.64;转子时刻惯性0.375，额定电流为1.63，阻力线线是8.02，电感线线16.3，和扭矩常数是0.48。 仿真结果示于图2。对于提出的控制器，响应速度非常快，它是不受任何过冲或下冲，即有一个稳态零误差，并执行良好的稳定性。负载扰动进行了研究，以验证所提出的RWNN的抗干扰能力控制器。结果表明，该RWNN控制器得多不敏感的扰动与常规的PID控制器进行比较。因此它可以从模拟结果得出这样的结论RWNN PID控制器具有优异的动态稳定性能和坚固性比普通PID控制器。 图2（a） 模拟条件下常规PID和PID响应速度的调查得知，步速命令改变;条件常规PID和快速响应速度；（b）在负载施加模拟调查 图3（a） 步骤速度命令被改变的PID和PID速度响应实验的结果;（b实验的PID和速度快的反应的结果，当负荷施加时 4.系统试验 为了进一步验证了该控制器的有效性，系统高原是建立和实验实施。在实验中，DSP处理器TMS320F28335其适于电动机控制被选择来执行算法操作。程序在PC上开发建设进入芯片。控制算法，坐标变换和SVPWM计算都实现了DSP。DSP处理器输出六个PWM信号来控制的IPM以产生三相信号是适用于永磁同步电机。负载的变化是由转矩控制器进行。数字增量编码器安装在该转子轴上供给差分钱包它们送入QEP模块和计算得到的转子速度的速度计算程序三相电流通过霍尔测量传感器和在DSP正在转换由A / D模块后用于矢量控制计算。该系统采样频率为10 kHz，IPM开关频率为20kHz，直流母线电压310V，和编码器的分辨率为2500 P/ R。 实验还分别研究了通过在条件比较RWNN控制器和PID控制器加强指挥和负载扰动。该实验结果示于图3.从该实验的结果，它显示了使用RW PID控制器有一个平滑的运行控制系统，更快的阶跃响应和在与使用PID控制器的比较没有过冲或下冲。此外，RWNNPID速度控制