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星上陀螺系统的故障检测方法 李薇薇 潘秀 陀螺组是卫星控制系统的主要组成部分，为厂保障姿控系统n勺 】F常工怍，必须随时检测陀螺[作是否f常。在实际应用中． 为了简单起见，通常都使用平衡方程作为星上检测手段。但是 在星上陀螺系统中，由于陀螺漂移的影响，检测方程必须作相 应改进。本文简单介绍了平衡方程在卫星控制中的应用，针对 卫星中陀螺系统的漂移特性在检测方程中引入了辅助变量，以 克服陀螺漂移的影响。并给出仿真结果。 主题词：陀螺 故障检测 系统模型： 为了增加陀螺系统的可靠性，卫星上采用两套甚至多套陀螺系统。为了简化系统， 在本例中，只讨论采用一套液浮速率积分陀螺组成陀螺系统。陀螺组的安装示意图见 图I。 图1陀螺组安装示意图 陀螺组的安装方式是：『F装陀螺X、Y和z的测量轴沿卫星的本体轴安装，斜装 陀螺的测量轴与x、Y和Z轴夹角相同，其方程为 x=v=：x0(f) 平衡方程在陀螺系统故障检测中的应用及其缺陷 }刍j个正装陀螺和一个删装陀螺组成的陀螺系统一般的检测方程为 (j。+0．+G二一q3G、=D。 (2) 伍小芍噶陀螺漂移和刻度因子误差的情况下，、F衡方挥r二、的阀值、’山四个陀螺 的测蔗惧声i把定，处于和燥声同样的数量级一戊们将这种理想：扶念Ⅳ㈨词值计乃_， H’ iF蓠 V 放5奄 队。仇 一 ? 叫划从j}二常状念转为故障状态的检测曲线图 i I r～‘””州l肿，帅卜一·一州一 l I 】 _ l k～确”—Ⅲ帆、。H”叫．……一=一’ ．． ，t —r 图2 利用平衡方程的陀螺检测曲线 但是，出于存在陀螺漂移和刻度因子误差，并且陀螺的漂移远大于测量燥声，因 而方程(4)在通常情况下是不满足的。陀螺的测量模型如下： 珊：甜十d+占甜+门 (5) 0=n 其中 国。为陀螺输出角速度 ∞．为陀螺输入角速度 d为陀螺漂移，是一个慢变过程，‰为白燥声 5为陀螺刻度因子误差，是一个慢变过程，以为白燥声 n为陀螺测量燥声 图3为考虑陀螺漂移后的检测曲线。可以看到，在正常状态下，检测值在以附近， 故障情况下的检测值．厶可能比山大，也可能比^小。 } ——————————————————’f3‘7’，‘k·”；_b；——一 I J2 ； 、、，吲bf呵—————————————兰L—一