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一类非线性系统的故障检测设计D 张华春 董选明 谭 民 【中国科学院自动化研究所 北京 100080) 摘要本文针对一类非线性系统，基于分布变换设计非线性系统状态观测器的思想， 提出了对非线性系统的参数发生突变或缓慢漂移的故障进行实时检测的设计方法．仿真 研究表明了该方法的有效性． 关键词非线性系统，状态变换，状态观测器，故障检测． I 引言 对于线性系统的故障检测，已取得较成熟的理论成果．而对非线性系统的故障检测， 仍处于研究探索阶段”】．基于观测器方式的故障诊断设计方法是一种有效方式．对非线 设计方法主要用于解决具有强可观测性的非线性对象的观测器设计问题，且从理论上可 得到收敛性的证明．文[3】基于高增益观测器的设计思想，提出了一类单输入／单输出非 线性系统的状态观测器设计．本文首先针对一类非线性系统，设计状态观测器，然后基于 分布变换的设计思想，利用状态观测器的状态估计值来进行控制器的设计(5J．当系统发 生故障时，基于原系统所建立的观测器将失去有效的对状态的跟踪能力，利用状态观测 器估值残差序列的统计特性的变化，对一类非线性系统的参数发生突变或缓慢漂移的 故障进行实时检测，并通过仿真实例说明了该方法的有效性． 2非线性系统状态观测器设计 考虑SISO非线性系统 』量2，(x)+g(x)“ (1) lY=^(x) 其中ze R“，“∈R，Y∈R，厂(·)和g(·)为c”非线性函数向量场．假设存在非线性状态变 模型： 』j=爿z+口(二)+∥(z)“ (2) 国家攀登计划和博士后科学基盘资助项目 其中：=k z：…0r∈R”为新的状态变量 0 l …O 0 0 ： 1． ： ： ● ’ J ’ A= 口(z)= 卢(z)= C=[1 0…0J ： l O O 0．．．…0 在性引理： 引理1p1．对于非线性系统(1)，通过非线性状态可逆变换z=丁似j将其转换为非 线性系统(2)的充要条件是： (1)rank … M(x)=n其中盯@)；kQ) adf{；)g(x)adftl(-。I)g(x)J (2)M玎(x)歹O)可积，其中万@)=卢叮(x))=∥(z) 对于非线性中间模型(2)，进行状态观测器设计，可得到非线性系统(1)的稳定收敛 的状态观测器引理： 引理2【3】．假设非线性系统(1)对任意输入““J是完全一致可观测的【”，并且其等 够大的常数Po，则 曼：八旬+g(旬U--f掣n一1(p)cr伯@)-y) (3) ＼佩／ 是非线性系统(1)的一个渐近收敛状态观