安徽工业大学-黑骏队技术报告【荐】.pdfVIP

第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智 能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：安徽工业大学 队伍名称：黑骏队 参赛队员：崔杉 陈晨 宫文强 带队教师：章小兵 武卫华 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方 案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组 委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： I 摘 要 本文设计的智能车系统以 MC9S12XS128 微控制器为核心控制单元，通过 CCD 摄像头检测赛道信息，并采用片外 AD 进行数据采集，以实现对赛道快速 而准确的识别；本系统对智能车模的实时速度的检测通过双光电编码器实现， 并使用 Bang-Bang 控制算法调节驱动电机的转速，PID 控制算法调节转向舵机的 角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速 度和稳定性，本系统在对比了不同方案的优缺点的基础上，结合无线模块、SD 卡模块等调试工具进行了大量底层和上层测试，最终确定了现有的系统结构和 各项控制参数。 关键词：MC9S12XS128 ，CCD 摄像头，Bang-Bang 控制，SD 卡 II Abstract In this paper we designed a smart car system based on MC9S12XS128 as the micro-controller unit. We use a CCD image sensor to obtain lane image information. Using of the ad for a quick and accurate gathering, for track identification .An inferred sensor is used to measure the car’s moving speed. We use Bang-Bang control method to adjust the rotate speed of driving electromotor and PID control method to adjust the direction of steering electromotor, to achieve the closed-loop control for the speed and direction. In order to increase the speed and the reliability of the car, the advantage and disadvantage of the different schemes are compared, and a great number of the bottom layer and the upper layer tests ar