理论力学教学材料-第五章.pptVIP

★ 工程运动学模型及其运动形式 ★ 刚 体的运动形式 ? 一般运动 —— 刚体最一般的运动 ★ 工程运动学模型及其运动形式 ★ 刚 体的运动形式 ? 一般运动 —— 刚体最一般的运动 ★ 工程运动学模型及其运动形式 ★ 刚 体的运动形式 ? 一般运动－刚体最一般的运动。 ? 定点运动－刚体运动过程中，其上某一点始 终保持不动。 ? 平面运动－刚体运动过程中，其上各点到某 一固定平面的距离始终保持不变。 ? 定轴转动－刚体运动过程中，有一直线始 终保持不动。 ? 平 移－刚体运动过程中，其上之任意直线 始终平行于这一直线的初始位置。 第 5 章 点的运动学 ※ 描述点运动的矢量法与直角坐标法 ※ 决定点运动的自然法 ※ 结论与讨论 §5.1 描述点运动的矢量法和直角坐标法 1. 运动方程和轨迹 x z y o r P r′ P′ r? P? 定义－若矢量的大小或方向，或大小和方向，随着时间的变化而变化，则称这种矢量为“ 变矢量” 。 运动方程 —— 变矢量法中，运动方程用点在任意瞬时t 的位置矢量 r(t) 表示。 r(t) 简称为位矢。 r = r (t) 矢量表示的点的运动方程 矢径r的矢端曲线就是点P的运动轨迹 j i k 矢径用直角坐标表示 r=x i+ y j+ z k x = f1(t) y = f2(t) z = f3(t) 直角坐标表示的点的运动方程 2. 速度矢量和加速度矢量 x z y O y x z j i k r a v P 速度 (Oxyz)为定参考系 ? 点的速度矢量在直角坐标轴上的投影等于 点的相应坐标对时间的一阶导数。 ? 点的加速度矢量在直角坐标轴上的投影 等于点的相应坐标对时间的二阶导数。 加 速 度 x z y O y x z j i k r a v P 例 题 1 椭圆规的曲柄OA可绕定轴O转动，端点A以铰链连接于规尺BC；规尺上的点B和C可分别沿互相垂直的滑槽运动，求规尺上任一点M的轨迹方程。 已知: 求：P点的运动方程。 1、建立固定参考系Oxy； 2、将所考察的点置于坐 标系中的一般位置； 3、根据已知的约束条件 列写点的运动方程。 x y O A C x y M 运 动 演 示 考虑任意位置， M点的坐标 x，y可以表示成 消去上式中的角φ，即得M点的轨迹方程: 解: 运动轨迹演示 O A C x y x y M 思考题：M点的轨迹是什么曲线 ？ 轨 迹 演 示 半径为 r 的车轮沿固定水平轨道纯滚（如图）。轮缘上一点M，在初瞬时与轨道上的O点叠合；在瞬时t半径MC与轨道的垂线HC组成交角 =ωt，其中ω是常量。试求在车轮滚一转的过程中该M点的运动方程，瞬时速度和加速度。 例 题 2 H C D M x y φ O r 解： 1.求M点的运动方程。 A B 以 代入，得M点的运动方程 在M点的运动平面内取直角坐标系Oxy如图所示：轴 x 沿直线轨道，并指向轮子滚动的前进方向，轴 y 铅直向上。考虑车轮在任意瞬时位置，因车轮滚动而不滑动，故有 。于是，在图示瞬时动点M 的坐标为 这方程说明M点的轨迹是滚轮线（即摆线）。车轮滚一转的时间 T=2π/ω ，在此过程中，M点的轨迹只占滚轮线的一环OEP，其两端O和P是尖点。 轨迹演示 O H C D M x y φ P E 故得M点速度 v 的大小和方向，有 M点的速度矢恒通过轮子的最高点D。 2.求M点的瞬时速度。 O H C D M P x φ y v * * 第 二 篇 运 动 学 引 论 ? 工程运动学的主要内容 ? 工程运动学模型及其运动形式 ? 工程运动学与机构运动分析 ★ 工程运动学的主要内容 工程运动学所涉及的研究内容包括： ★ 建立物体的运动方程 ★ 分析物体运动的速度、加速度、 角速度、角加速度等 ★ 研究物体运动的分解与合成规律 ★ 工程运动学与机构运动分析 ★ 机构的运动学设计 ★ 机构的动力学设计 ★ 工程运动学与机构运动分析 ★ 工程运动学与机构运动分析 ★ 工程运动学与机构运动分析 机构的综合与分析 ? 综合－已知输入和输出运动，要求设计 机构的样式。 ? 分析－已知机构的样式，根据输入运动，