摄像头组电子科技大学成电轻扬队技术报告【荐】.pdfVIP

第五届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 附：关于舵机臂长和智能车转向性能的关系的研究 学 校：电子科技大学 队伍名称： 成 电 轻 扬 参赛队员：卜 大 鹏 刁 双 林 孙 星 海 带队教师：程 玉 华 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、 技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会 出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 52 第五届全国大学生智能汽车竞赛技术报告 摘要 本文详细介绍了我们队为第五屇 Freescale 智能汽车大赛而准备的智能车 系统方案。 该方案以Freescale 公司的MC9S12XS128 单片机作为系统的控制核心，采 用CMOS 摄像头采集赛道信息，根据采集到的数据分析行驶路径以及对起跑线进 行检测。采用 PID 算法对赛车的舵机和直流电机进行闭环控制，并根据跑道的 弯曲程度采用不同的控制策略。在机械结构方面，通过对赛车前轮定位参数的 优化，和对舵机输出力臂的改造，进一步提高了赛车的性能。在赛车的调试方 面，通过采用无线蓝牙模块、SD 卡、LED 状态指示灯等，大大方便了算法调试 和加快了调试进度。经过实际测试，整个赛车系统能在规定的跑道上高速稳定 地行驶。在文中将介绍系统的整体方案，具体模块的软硬件设计，机械改造， 以及调试等内容。 关键词：智能车、寻线、起始线、S12 单片机、图像采集、PID、路径拟合 2 ABSTRACT ABSTRACT In this paper we will demonstrate the smart car system schemefor the Fifth national smart car contest. Based on microcontrollers,MC9S12XS128, as control unit, thesmart car system run in the specified road swiftly and steady. CMOS image-sensor, are applied to obtain lane image information .Thenbase on the information from the sensor, obtaining an optimizedby certain algorithm and the information of Start lane andtrigonum. PID feedback algorithm is applied to control the ang