直升机全量运动方程及数值分析.pdfVIP

第十五届(1999年)全国直升机年会论文 直升机全量运动方程及其数值分析 王华明唐玉蓉 摘 要 本文建立了单旋翼带尾桨直升机的全量运动方程，提出了一种求解全量运动 方程的数值方法。在建立方程时忽略桨叶和机体的弹性变形；旋翼采用有挥舞铰 且在铰上带有弹性约束的模型；旋翼桨盘处的诱导速度假设为自前向后直线增大· 研究结果表明：本文建立的直升机全量运动方程比较全面地描述了直升机的运动 规律；用四阶龙格一库塔法求解全量运动方程，可以给出直升机在任一时刻的飞 行速度、角速度、姿态和空间位置；适当选择计算步长，在PENTIuM．166计算机 上就可以对直升机的运动过程进行实时仿真。 ／ 主要符号说明 a 桨叶翼型升力系数曲线斜率 B 叶端拉力损失系数 C 桨叶弦长 Cx 桨叶翼型阻力系数 F 作用在直升机上的力 Ib 桨叶绕挥舞铰的转动惯量 I。 直升机绕0x轴的转动惯量 Iy 直升机绕OY轴的转动惯量 I￡ 直升机绕OZ轴的转动惯量 1w 直升机绕DX、OY轴的惯性积 k 直升机绕OX、oZ轴的惯性积 I叫 直升机绕OY、0Z轴的惯性积 K 旋翼桨叶片数 m 直升机b行质量 lb 桨叶绕挥舞铰的转动惯量 M 作用在文升机上的力矩 KB 挥舞铰上的弹性约束刚度 r 桨盘上任一点到旋转中心距离 R 旋翼半径 V 直升机飞行速度 诱导速度 旋翼桨毂中心坐标(机体轴系) vi (xl，y1，z1) 尾桨桨毂中心坐标(机体轴系) B 桨叶挥舞角 ()【2，y2，z2) 口 直升机俯仰角 直升机滚转角 ∥ 直升机偏航角、桨叶方位角 0 桨叶变距角 Q 旋翼转速 直升机角速度 p 大气密度 (‘) ． ：对时间的导数 F标： t 尾桨的 xs，ys，zs对旋翼坐标系的 Ky，z 对机体坐标系的 xd，yd，zd对地面坐标系的 一372— 一、引言 直升机属于旋翼飞行器。从理论上说可以用一组以时间t为自变量的微分方程来描述 直升机的运动规律，通过求解这组微分方程得到直升机在任意飞行时刻的速度、角速度、 姿态角和空间位置。但实际上由于直升机主要依靠旋翼产生升力和实现操纵，而旋翼的载 荷十分复杂，再加上旋翼与机体、尾桨等部件之间的相互干扰，这些给建立和求解直升机 的运动方程带来很大困难。过去在赢升机飞行力学研究中，经常采用小扰动假设，通过求 直升机在某一平衡状态下的气动导数和操纵导数对直升机运动方程进行线性化。得到直升 机的小扰动方程，用扰动方程的解来判定直升机的操纵性和稳定性。但由于直升机具有独 特的飞行能力(悬停及向任一方向飞行)，小扰动方程显然不适用于计算直升机在任何飞行 状态下的操纵响应。本文推导了单旋翼带尾桨直升机的全量运动