人体跳跃过程中的动力学模型的的研究.pdfVIP

48 交通信息与安全2009年第2期第27卷总147期 人体跳跃过程中的动力学模型研究 陈 静徐桂敏邱长青 刘 洋 (武汉理工大学武汉430070) 摘 要 跳跃是人类最基本的运动形式，也是人类的基本活动技能之一，是人体运用自身的能力或借 助一定的器材。通过一定的运动形式。使人体腾越尽可能的高度或远度的运动。文中通过爱捷运动图 像测量系统对运动员运动过程进行解析，得到图片、相关参数以及分析结果，在总结人体跳跃过程特 点的基础上，建立三段式多刚体(弹簧一质量)人体跳跃模型，并推导出其运动方程。 关键词 跳跃；动力学模型；起跳阶段 中图分类号：TP391文献标志码：A 跳跃运动存在于各种各样的运动中。竞技运 械特性，忽略了人体在运动中的变形，使得仿真结 动中有跳跃运动，军事项目中有跳跃运动，普通大 果象一个机器人。 众的健身运动也离不开跳跃运动。跳跃运动对机 通过以上分析得知，为了对跳跃运动的基本 体的心血管系统、神经系统、呼吸系统、运动系统 规律作出正确的解释，理论研究必须建立在更严 都起着积极作用。从更深层意义上来说，跳跃是 格的动力学基础之上。本文通过爱捷运动图像测 生物体的一种运动形式，也是体育运动的基础动 量系统对运动员运动过程进行解析，得到图片、相 作。研究人体跳跃运动的动力学原理对各项体育 关参数以及分析结果，在总结人体跳跃过程特点 动作的技术分析、人机系统的人因分析和电脑游 的基础上，建立三段式多刚体(弹簧一质量)人体 戏的人物制作等都具有实际意义。但是由于人体 跳跃模型，并推导出其一般性运动方程，其模型的 结构的复杂性和测量仪器的局限性，某些参数或 灵活性适应于人体跳跃过程的任何阶段。 指标无法直接测量，这些都限制了对人体跳跃运 1 运动员跳远过程解析 动规律的探索u]。基于此，建立一个能够模拟真 实人体跳跃运动的人体仿真模型，并结合相关实 人体跳跃动作分为起跳、腾空和落地3个阶 验和借助计算机仿真技术，通过对该模型的研究 段。选取某运动员的跳远过程作为研究对象，如 来揭示和掌握真实人体跳跃过程的特征和规律。 图1所示，其中图1(a)为运动员在起跳瞬间的图 跳跃运动的共同特征是利用下肢的伸展动作 象，图l(b)为运动员在腾空瞬间的图象，在运动 使躯体解除地面约束转入腾空状态。Levine、过程中的参数如下： m／s，膝角= Christodoulou等将刚性杆作为人体模型，以地面起跳瞬间。水平速度一10．05 对杆的约束力矩作为控制变量讨论跳跃的优化问 165．8。，最大缓冲膝角=143．0。。 题。Zajac等把增加足部件改进为双刚体模型，以 离地瞬间。垂直速度一3．09m／s，膝角= 131。 踝关节力矩作为优化的控制变量。但上述模型均 168．9。，腾空最高点重心高度=2．03 未注意关节力矩必须通过足底与地面的接触转化 腾空时间一0．76S。 为外力矩，才能起控制作用。地面控制力矩不是 独立变量，它由支承力构成，力臂只能在小范围内 调节，且在离地时刻与支承力同时消失[2]。F． C．Anderson等采用10个刚体、54块肌肉、23个 自由度的模型，研究人体纵跳并达到最大高度时 (a)