自主移动机器人三角定位的路标优化.pdfVIP

第25 卷第1期 东 北 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) Vol 25 ,No. 1 2 0 0 4 年 1 月 Journal of Northeastern University (Natural Science) Jan. 2 0 0 4 文章编号 : (2004) 自主移动机器人三角定位的路标优化 1 1 2 张祥德 , 牛纪祥 , 董再励 ( 1. 东北大学 理学院 , 辽宁 沈阳　110004 ; 2. 中国科学院 机器人学开放研究实验室, 辽宁 沈阳　110015) 摘 　　　要 : 针对给出的机器人三角定位算法 ,推导出路标设置对定位影响的几何精度标准 ,证 明了参与定位的路标数目为 3 个和 3 个以上的情况下 ,如果路标与机器人的距离都相等 ,那么当 相邻路标与机器人所成夹角都相等时 ,机器人的定位精度最高 ;进而给出了最优路标选取算法 实 · 验和实践结果也进一步证明所得结论的有效性 · 关 　键 　词 : 移动机器人 ;三角定位 ;定位精度 ;最优路标 ;循环群 中图分类号: TP 2426 ; O 2217 　　　文献标识码 : A 准确快速地确定自身当前位置是移动机器人 的一项重要功能 ,根据测量系统的不同机器人的 定位问题可分相对定位和绝对定位两大类[1 ] 相 · 对定位由于长时间的积累误差 ,不适合机器人精 确定位[2 ] , 通常采用卡尔曼滤波的方法加以改 进[3 ,4 ] 在绝对定位中 ,主要有三边定位和三角定 · 位 三边定位中比较成熟的当属 GPS 相对而言 , · · 图 1 　机器人定位示意图 三角定位精度稍低 ,但花费小 , 因而被广泛采用 · Fig. 1 　The schematic diagram of robot localization 为了提高定位精度 , 先后出现几种三角定位算 法[5 ,6 ] ,但是除了定位算法外 ,路标的设置也是影 假设定位中不存在误差 ,那么 3 个路标便可 以确定出机器人的位置和方向 定位实质上是求 · 响定位精度的一个重要因素;而后者很少有文献 解如下的非线性观测方程 : 讨论过 实验指出路标摆放位置的不同或定位时 · y i - y [7 ,8 ] f ( x , y , θ) =tan ( τ+ θ) - = 0 , 路标的选取对定位精度有很大的影响 ,但理 i i x i - x 论上没有做进一步研究 本文就所提出的定位算 ·