单神经元PID控制对挖掘机液压泵控制的仿真.pdfVIP

土石方机械与施工技术 EarthworkMachineryConstructionTechnology 砍肖玲娜男沸知多翻参粉辞舜阶书平粉攀胜裂织吮吻粉粉汾醉房碑试澎吩猪枪吩斋毕醛哗粉东莽啥年创咙萝魂翼绘烈净脚歌 兮翻魂度弟呀湘分姆水韶魏淤 招理影介班描决硬蒸纽省嚼鸽袋召畏瓦艇认欲 单神经元P口0控制对棺掘机Ii属潺控制的仿真 王丽卿，徐京涛，王 鑫 (长安大学工程机械学院，陕西西安710064) 摘 要:在现有PID控制器的基础上，利用单神经元的自学习性能实现了对PID参数的在线自整定自适 应控制，并且在MATLAB软件下将该控制器在液压泵控制系统中进行了研究。仿真结果表明，单神经元 PID控制能使系统达到满意的控制效果，对进一步应用研究具有较大的参考价值。 关键词:单神经元;PID控制;自学习;自适应;液压泵控制;仿真 中图分类号:U415.51 文献标识码 :B 文章编号:1000-033X(2006)12-0050-04 SimulationofHydraulicPumpControlUsingSingleNerveCellPID WANGLi-ging,XUJing-tao,WANGXin (SchoolofEngineeringMachinery,ChanganUniversity,Xian710064,Shaanxi,China) Abstract:BasedontheexistingPID,usetheself-learningcapabilityofsinglenervecelltoachievethecon- trolofPIDparameterself-adjustmentonline,throughtheMATLAB,putthiscontrollerintothestudyofhy- draulicpumpsystem.TheemulationalresultsshowthatthecontrolofsinglenervecellPIDcanbringthe satisfactoryeffectforcontrolsystem,whichhavereferencesforfurtherstudy. Keywords:single-nervecell;PIDcontrol;auto-learning;auto-adaptive;hydraulicpumpcontrol;simulation 0 引言 定性等特点，很难得到精确的数学模型，控制效果有时 液压挖掘机的柴油机— 变量泵联合控制系统是 并不理想。因此考虑在PID控制中，PID参数的整定应 复杂的系统，它包括柴油机油门位置闭环控制的内环 不依赖于控制对象的数学模型，而且PID参数能够在 系统和转速感应液压泵闭环控制的外环系统，是一个 线调整，以满足实时控制的要求。 非线性、滞后的控制系统，其动态过程比较复杂，很难 在计算机控制系统中，数字PID控制算法通常分 建立精确的数学模型[1z3。因此根据挖掘机系统的特点， 为位置式PID控制算法和增量式PID控制算法。其位置 寻找有效的控制方法和控制策略是取得理想控制效果 式PID算式为 的前提。 目前在工业过程控制中，95%以上的控制回路具 uk()=K,k()+K,馨e(i)+KD[ek()-e。一)]‘ “， 有PID结构[3j,PID控制器被广泛应用的原因是结构简 式中:u(k)— 第k个采样时刻控制器的输出量; 单、鲁棒性强、在实际控制中易于被理解和实现等特 e(k)— 第k个采样时刻的偏差值; 点，而且许多高级控制都是以PID控制为基础的。挖掘