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维普资讯 检测与控制装置 化工自动化及仪表，2006，33(3)：67—69 ControlandInstrumentsinChemicalIndustry 一 种基于卡尔曼滤波器的Smith预估解耦控制 杨润贤，张 玲 ，郑恩让 (陕西科技大学 电气与电子工程学院，陕西咸阳712081) 摘要： 通过对抄纸过程的多变量耦合问题进行分析，提出一种满足解耦要求和控制 目标需要的基于卡尔曼 滤波器的Smith预估控制方法。并在简要介绍解耦原理的基础上，给出了系统的设计思路和实验仿真过程，系统 仿真研究表明该方法的有效性，而且算法具有良好的鲁棒性。 关键词 ： 抄纸；卡尔曼滤波器；解耦；仿真 中圈分类号：TP273 文献标识码 ：A 文章编号：1000—3932(2006)03-0067-03 1 引 言 fl!： 啪!：兰=11 在工业过程领域里 ，系统控制中存在许多不确 ： fyl1 (2) l—e-1 e- l＼r2／ ＼ ／ 定性、大滞后、非线性、多变量耦合的复杂过程，对这 100s+1 120s+1／ 些问题 ，特别是多变量耦合问题 ，用常规的控制方法 式 中：rl——放浆 阀 门开度；yl——纸页定量 ； 难以达到理想的控制效果。抄纸过程是一个复杂的 r2——蒸汽阀门开度； ——纸页水分。 多变量耦合系统，要对其进行 自动控制就必须先解 3 解耦控制原理 决系统中存在的耦合问题。本文通过对抄纸过程中 通过对抄纸系统这个复杂的非线性物理过程的 的多变量耦合问题进行分析，提出了一种简单有效 分析可知，各输入、输出之间不仅存在着复杂耦合关 的解耦控制方法。 系，而且系统具有很大的滞后和参数时变性等特性 ， 2 抄纸过程数学模型 难以建立精确的数学模型。因此对于这个耦合系统 造纸工业中的抄纸过程是一个复杂的多变量耦 来说，用传统的解耦方法，即先求 出系统的数学模 合系统。其中输入量 ：放浆阀门开度和蒸汽阀门开 型，再设计解耦控制器，然后在此基础上设计系统控 度 ；输出量：纸页定量和纸页水分。放浆阀门调节定 制器的方法 ，是难以实现的。本文采用一种带有 量 (即每平方米的纸张重量)，蒸汽阀门调节进入烘 Smith预估控制的基于卡尔曼滤波器的解耦方法来 缸的蒸汽流量来控制水分含量 (即每平方米的纸张 实现。 的含水量)。当蒸汽流量增加时使水分含量减少，同 由卡尔曼滤波器的设计原理我们知道，它是通 时也使定量减少。同样，纸浆阀门开度的变化也会 过系统的输出来预测误差，并用来校正估计值。卡 引起水分含量的变化。这两个控制子回路组成了一 尔曼滤波器克服了由于外部诸多不确定因素的影响 个不可分割的整体 ，统称为抄纸过程控制系统，共同 而给系统带来的控制干扰埘信号和测量时带来的测 保证纸张的质量。其中，从放浆阀门开度变化，反映 量干扰 信号对系统的影响。由此设想，若把这两 到卷取出纸张的每平方米重量与水分含量的变化过 个干扰信号作为相关过程对系统的耦合信号，那么 程 ，以及从烘缸蒸汽阀门开度变化，反映到卷取出纸 通过基于卡尔曼滤波器的PID控制系统的滤波作 张的每平方米重量与水分含量的变化过程 ，均可用 用，能否实现解耦功能，达到系统控制 的要求。同 如下模型来表示 ： 时，从纸机水分定量系