电动机哈密顿控制系统的建模和仿真.pdfVIP

第21卷第1期 青岛大学学报(工程技术版) VoL21No．1 20 Mar．2006 06年3月 OF UNIVERSITY(ET) JOURNALQINGDAO 文章编号：1006—9798(2006)01—0033—06 异步电动机哈密顿控制系统的建模与仿真 王海亮1，于海生1’2 摘要：采用哈密顿系统理论对异步电动机进行建模与速度控制。应用端口受控哈密顿系 统理论，建立了异步电动机的非线性PCH数学模型及仿真模型，设计了系统的控制器和 负载转矩观测器，分析了系统平衡点的稳定性。在Matlab／Simulink中，搭建异步电动机 哈密顿控制系统的仿真模型。仿真结果表明，所提出的方案对负载扰动具有很强的鲁棒 性。 关键词：哈密顿系统；异步电动机；建模；控制；仿真 中图分类号：TM351 文献标识码：A 随着现代电力电子技术和控制技术的发展，异步电机因其结构简单，运行可靠，性能优良等优点在交流 调速系统中得到了广泛地应用[1]。但是，由于异步电机是一个多变量、非线性、强耦合的被控对象，使得异步 电机的控制问题变得复杂。随着工业上对调速系统性能指标要求的不断提高，以及控制理论的发展，各种非 线性控制理论不断应用到异步电机控制系统的设计中，如反馈线性化控制[2]、反步控制[3]、无源性控制[4]等 方法。近年来，端口受控哈密顿(PCH，Port—Controlled 主要特征是系统具有哈密顿结构，闭环系统的哈密顿函数可作为Lyapunov(存储)函数，从而使系统的稳定 性分析和控制器设计更容易。本文应用哈密顿系统理论[5]，建立异步电机的PCH系统模型，针对负载转矩 已知、未知情况，采用PCH系统控制器的设计方法，研究异步电动机的速度控制问题。基于模块化建模工 性。 1异步电机的PCH数学模型 对于端口受控哈密顿系统，若将能量耗散的概念引入到PCH系统框架中嘲，则可得耗散的PCH系统 模型为 主一[J(苫)一只(工)]鲁孓x)-+-g(x)狂 。。。 (1) ．，， Y—gT(z)等(x) 下界，则式(1)为一无源系统。 应用哈密顿系统理论，建立异步电机的PCH数学模型。采用两相同步旋转面坐标系建立异步电动机模 型，异步电动机模型为 收稿日期：2005一ii一15；修回日期：2006—02—21 基金项目：山东省自然科学基金资助项目(y2003902)；青岛大学重点基金资助项目(2003一10) 作者简介：王海亮(1981一)，男，硕士研究生，主要从事交流电机的非线性控制等研究。 万方数据 万方数据 万方数据 万方数据 第1期 王海亮，等：异步电动机哈密顿控制系统的建模与仿真 37 若观测器的极点都配置在s，一sz一一s。处，则由上式可得 kl一2sp，k2一一Js； (35) 2．3．2控制器的设计 由于观测器收敛速度很快，因此，可用乇代替ZL并查表求得平衡点。然后，仍按控制器(29)进行反馈控 制，此时，由观测器(33)和控制器(29)即可实现负载转矩未知时的速度控制。 3 仿真结果 所用异步电动机的参数如下[11]：定子电阻R。=0．687 2 3 H，转子电感Lr』0．085H，定转子互感LI。