一类有序化多移动机器人群集运动控制系统.pdfVIP

第25卷第6期 控制理论与应用 Vbl．25No．6 2008年12月 Control Dec．2008 Theory＆Applications 文章编号：1000一8152(2008)06—11 17—04 一类有序化多移动机器人群集运动控制系统 程磊1，俞辉2，吴怀宇1，王永骥3 (1．武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心，湖北武汉430081； 2．三峡大学非线性与复杂系统研究所，湖北宜昌44300乏3。华中科技大学控制科学与工程系，湖北武汉430074) 摘要：群集运动控制(aocl【ingconnDl)是一种新型的多移动机器人运动协调控制，目前的研究多集中于无leader模 式下群集运动控制器的设计．为此，本文阐述了一类多移动机器人有序化群集运动系统控制方案及其性能评价方 法．首先，在前人的研究基础上，本文介绍了基于Agent的有序化