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学 动 运 第十一章 点的合成运动 C6 点的运动学 C7 刚体的基本运动 C8 点的合成运动 第十二章 刚体的平面运动 6 点的运动学 点的运动轨迹 点运动时，在空间的位置随时间连续变化而形 成的曲线。点的运动可按轨迹形状分为直线运 动和曲线运动。 点的运动方程 表示点的位置随时间变化规律的数学方程。 6 点的运动学 点的运动学 在一定的参考系中研究点的运动 矢量法 直角坐标法 自然法 研究点的运动方程、轨迹、速度和加速度， 以及它们之间的关系。 6.1 矢量法 运动方程 M r O 选取参考系上某确定点O 为参考点，自点 O 向动点M 作矢量r ，称为点M 相对于点O 的位 置矢量，简称矢径。当动点 M 运动时，矢径r 随时间而变化，并且是时间的单值连续函数， 即 r r(t) 6.1 矢量法 速度 M v A Δr * r(t) v M r(t+ Δt) B O 动点的速度矢等于它的矢径对时间的一阶导数。 Δ r d r v lim Δ t → 0 Δ t d t 动点的速度矢沿着矢径的矢端曲线的切线，即沿 动点运动轨迹的切线，并与此点运动的方向一致。 6.1 矢量法 加速度 点的速度矢对时间的变化率称为加速度。点的加 速度也是矢量，它表征了速度大小和方向的变化。点 的加速度等于它的速度对时间的一阶导数，也等于它的矢径对 时间的二阶导数。 2 Δv dv d r a lim 2 Δt→0 Δt dt dt 有时为了方便，在字母上方加“ .” 表示该量对时间 的一阶导数，加“..” 表示该量对时间的二阶导数。 a v r 6.1 矢量法 加速度的方向确定 如在空间任意取一点O ，把动点M 在连续不同瞬时 的速度矢v ,v ,v ，…等都平行地移到点O ，连接各矢量 0 1 2 的端点M 1 ，M2 ，M3 ，…，就构成了矢量v 端点的连续 曲线，称为速度矢端曲线，如图所示。动点的加速度 矢a 的方向与速度矢端曲线在相应点M 的切线相平行。