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7、静摩擦与动摩擦 直流电动机的方框图 非线性增益I 非线性增益II 理想继电器特性 死区继电器特性 滞环继电器特性 间隙、滞环特性 1）单值非线性的描述函数是实数,非单值非线性的描述函数是复数。 2）如果一非线性可以看作是两个非线性的叠加、即 设 y1、y2、y 分别有 N1(X)、N2(X)、N(X） 非线性特性的描述函数的共同点 非线性环节N(A) 线性部分G(s) 假定： ①非线性元件具有时不变特性； ②非线性特性应具有奇对称性，保证直流分量为零。 ③系统的线性部分具有较好的低通滤波性能。 第四节 用描述函数分析非线性系统 非线性系统的稳定性 (乃奎斯特判据) 若开环稳定，则闭环稳定的充要条件是G(j?) 轨迹不包围G平面的(-1,j0)。 负倒描述函数（描述函数负倒特性) 线性系统 (-1,j0) ? ③ G(j?) 与负倒描述函数相交 ?闭环系统出现自持振荡(极限环振荡) ?稳定 ？不稳定？ ?振幅（A）？ ?频率(?)？ 设：系统开环的线性部分G(j?)稳定 ① G(j?)不包围负倒描述函数 ?闭环系统稳定 ② G(j?)包围负倒描述函数 ?闭环系统不稳定 j a 偏离到1点工作时，不被G（jω）包围，系统稳定，故振幅收敛衰减． 振幅减小　 系统趋向稳定 负倒描述函数由外向内穿入时，系统条件稳定。 稳定条件： 　X≤Xa 稳定条件： 　X≤Xa 偏离到２点工作时，被G（jω）包围，系统不稳定，故振幅发散． 振幅增大 系统趋向不稳定 j b 偏离到１点工作时，不被G（jω）包围，系统稳定，故振幅收敛衰减． 振幅减小 工作点 回到b点 负倒描述函数由内向外穿出时，系统趋向于在b 点稳定工作。 偏离到２点工作时，被G（jω）包围，系统不稳定，故振幅发散． 振幅增大 工作点 回到b点 这个稳定的工作点被称为—自持振荡点 系统不稳定 有自持振荡 j b a 系统有无自持振荡？ 系统是否稳定？ 具有饱和特性的非线性系统 A＝a 时 A ?∞ 时 ?负倒描述函数轨迹=实轴上（-1/k, -∞)。 G1(j?)轨迹不与负倒描述函数轨迹相交 ?不存在自持振荡 G2(j?)轨迹与负倒描述函数轨迹相交 ?b点:稳定自振交点 ?b Ab * 第七章 非线性系统分析 ☆描述函数与典型环节描述函数 ☆用描述函数分析非线性系统 ☆改进非线性系统性能的方法 ☆非线性数学模型的线性化 ☆典型非线性特性 绝大多数物理系统在参数某些范围内呈现出线性特性。当参数范围不加限制时，所有的物理系统都是非线性的。 对每个系统都应研究其线性特性和相应的线性工作范围。 第一节 非线性数学模型的线性化 线性系统具有叠加性和齐次性。 叠加性： x1(t) y1(t) x2(t) 则 y2(t) x1(t)+x2(t) y1(t)+y2(t) y =x2 二阶系统是非线性的 因为它不满足叠加性 齐次性： y(t) 则 βx(t) βy(t) β为常数 y = mx+b 系统也不是线性的，因为它不满足齐次性。 x(t) y =mx+b 对在工作点(x0,,y0)附近作小范围变化的变量?x和?y而言，则是线性的。 非线性系统 设 又 则 x =x0+△x y =y0+△y y0=mx0+b y0+△y=m(x0+△x)+b = mx0+m△x+b △y = m△x 大部分非线性系统在一定的条件下可近似看成线性系统。 y(t)=g[x(t)] 线性化： 设非线性元件为: 系统的正常工作点为x0 有条件地把非线性数学模型近似处理成线性数学模型。 若非线性函数连续，且各阶导数存在，可在工作点附近按泰勒级数展开. =g(x0)+ + dg dx x=x0 d2g dx2 x=x0 (x-x0)2 2! x-x0 1! 当(x- x0)小范围波动时，略去高于一次的小增量项，方程可简化为 ： y(t)=g(x0)+ dg dx x=x0 (x-x0) =y0+m(x-x0) m为工作点处的斜率。最后可改写成下列线性方程： △y=m△x (y-y0)=m(x-x0) 或 [例] 已知某装置的输入输出特性如下，求小扰动线性化方程。 [解] 1.在工作点（x0，y0）处展开泰勒级数 2.取一次近似 即 常写成 x y x0 y0 线性化处理中应注意以下几点： （1）必须确定系统处于平衡状态时各部 件的工作点，在不同的工作点，非 线性曲线的斜率是不同的。 （2）线性化是以直线代替曲线，略去了