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例4. 平面机构中, 楔块M : ? =30o, v=12cm/s ; 盘: r = 4cm , 与 楔 块间无滑动．求圆盘的? 及轴O 的速度和B 点速度． 解： 杆OC, 楔块M 均作平动, 圆盘作平面运动 例4. 平面机构中, 楔块M: ? =30o, v=12cm/s ; 盘: r = 4cm , 与 楔块间无滑动．求圆盘的?及轴O的速度和B点速度． vA vO P vB P为速度瞬心 ω ① 比较例3和例4可以看出, 不能认为圆轮只滚不滑时,接 触点就是瞬心, 只有在接触面是固定面时, 圆轮上接触点 才是速度瞬心 ② 每个作平面运动的刚体在每一瞬时都有自己的速度瞬心和 角速度, 并且瞬心在刚体或其扩大部分上, 不能认为瞬心在 其他刚体上. 例如, 例2 中AB 的瞬心在P1点, BD 的瞬心在P2 点, 而且P1也不是CB 杆上的点 * 刚体的平面运动方程 平面图形内各点的速度 平面图形内各点的加速度 第十章 刚体的平面运动 §10-1 刚体平面运动的概述 一．平面运动： 　 在运动过程中，刚体上任一点到某一固定平面的距离始终保持不变．也就是说，刚体上任一点都在与该固定平面平行的平面内运动。 二．平面运动的简化 　　刚体的平面运动可以简化为平面图形S 在其自身平面内的运动．（平面图形可无限延展） 如: 曲柄连杆机构， OA作定轴转动， B块作直线平动， AB 作平面运动． §10-2 刚体平面运动方程 一．平面运动方程 　 任意线段AB 的位置可用A点的坐标和AB与x轴夹角表示． 为确定平面图形的位置，只需确定平面图形内任意一条线段的位置． 刚体平面运动方程 A B yA xA 点Ａ称为基点，通常选取运动情况已知的点。 A B yA xA ：为平面图形的转动方程，以不同的点作基点时，转动方程只差一个常量，故转动速度、转动加速度不变！ 选取不同的点作基点时，基点的运动方程不同！ C A B yA xA 二、平面内任意一点的运动方程： 三、平面的运动分解：随基点A平动 加上 绕基点A的定点转动。 ：大小不变， 只有方向改变。 例如: 平面图形Ｓ在?ｔ时间内从位置I运动到位置II ① 以A为基点: 随基点A平动到AB 后, 绕基点转 角到AB ② 以B为基点: 随基点B 平动到AB 后, 绕基点转 　 角到AB. 转动与基点无关． 例如　车轮的运动． 车轮的平面运动 随基点A的平动 绕基点A的转动 C A C A C A C A C A C A C A C A C A C A C A C A C A C A C A C A C A C A C A C A C A C A 曲柄连杆机构 AB杆作平面运动 平面运动的分解 §10-3　平面图形内各点的速度 　　　　　　　　　　 一．基点法（合成法） 已知：图形S 内一点A的速度　　 和图形角速度ω　求： vA vB vAB 即平面图形上任一点的速度等于基点的速度与该点绕基点转动速度的矢量和． vA 解：OA 定轴转动；AB 平面运动；滑块B 平动。用基点法求解 ： 以 A为基点，速度分析如图 例1。 已知：曲柄连杆机构OA=AB=l ，取柄OA 以匀? 转动。 求：当? =45o 时, 滑块B 的速度及AB 杆的角速度。 O A B ω ? vA vAB vB ωAB 向 AB 轴投影，得 vA O A B ω ? vA vAB vB ωAB 将 向 OA 轴投影，得 vA 讨论： AB 的角速度设为逆时针方向，可否？ O A B ω ? vA vAB vB ωAB 可以！速度分析如图 将 向 AB 轴投影 将 向 OA 轴投影 再讨论： B 的速度设为向右，可否？ 符号！图设方向与实际方向相反。 vA O A B ω ? vA vB ωAB vAB 平面图形上任意两点的速度在该两点连线上的投影彼此相等 ——速度投影定理． 二．速度投影法 vA vB vAB vA A B vB vA A B vB B vB vA A vA A B vB vA A B vB vA A B vB vA A B vB 判断速度分布是否正确？ vA 解：用速度投影定理求解 ： 例1. 已知：曲柄连杆机构OA=AB=l ，曲柄OA 以匀? 转动。 求：