现​代​控​制​理​论​课​程​设​计-连续系统性能分析及闭环调节器设计.docVIP

摘要 建模、控制与优化是控制理论要解决的主要问题。在这些问题中，广泛采用了现代数学方法，使得控制理论的研究不断深入，取得了丰硕的成果。建模是控制理论中所要解决的第一个问题。控制理论中的建模方法主要有两种，一是经验建模，二是根据物理规律建模。所研究的对象主要是动态模型，一般用微分方程或差分方程来描述。设计控制系统是控制理论的核心内容。在线性系统中，我们所用到的数学工具是拓扑、线性群。在非线性系统中，我们用到了微分几何。可以说微分几何是非线性控制理论的数学基础。优化是控制的一个基本目的，而最优控制则是现代控制理论的一个重要组成部分。例如庞特里亚金的极大值原理、贝尔曼的动态规划，都是关于优化和最优控制问题的。? 本报告是对连续系统性能分析及闭环调节器设计，对系统的脉冲响应、能控性、能观测性、稳定性进行分析，然后通过状态反馈对系统进行极点配置，最后进行系统的仿真验证。复习、巩固和加深所学专业基础课和专业课的理论知识，综合运用经典控制理论与现代控制理论的知识，弄清楚其相互关系，使理论知识系统化、实用化；掌握基于状态空间分析法进行控制系统分析与综合的方法；训练利用计算机进行控制系统辅助分析与仿真的能力；掌握参数变化对系统性能影响的规律，培养灵活运用所学理论解决控制系统中各种实际问题的能力；培养分析问题、解决问题的独立工作能力，学习实验数据的分析与处理方法。最终达到增强我们的工程意识、联系实际问题设计、使理论与实践相结合的目的。 关键词：?建模??控制理论?控制系统??性能分析?状态反馈 仿真 目录 1 课题分析 1 2 MATLAB应用与系统模型建立 2 2.1MATLAB应用 2 2.1.1MATLAB 环境及基本命令 2 2.1.2 M 文件的编写 3 2.1.3图形处理 3 2.2系统模型建立 4 3 系统定量、定性分析 6 3.1能控性、能观性分析 6 3.1.1能观性、能观测性概念 6 3.1.2系统的能控性、能观测性分析 7 3.2系统稳定性分析 8 3.2.1系统稳定性概念 8 3.2.2系统稳定性分析 8 4输出反馈分析 10 4.1 输出反馈 10 4.2通过给予反馈分析 11 5状态反馈与极点配置 13 5.1状态反馈 13 5.2极点配置 14 5.3闭环系统的状态反馈设计与极点配置 14 5.4已知输出求给定 18 6设计总结 20 参考文献 21 1 课题分析 本次进行的是对连续系统性能分析及闭环调节器设计，系统参数： 某调节对象状态空间方程描述为 分析原系统的性能，根据要求设计状态反馈阵及系统给定，满足设计要求。 设计主要内容： （1）求原系统的状态脉冲响应。 （2）分析系统的能控性、能观测性、稳定性。 （3）分析此调节对象可否通过给予稳定，为什么？ （4）利用状态反馈进行设计，使得闭环系统的处，并对设计的系统进行仿真，分析系统的性能。 （5）如果输出量y需以斜坡函数形式变化，即要求，根据第4小题之分析，对应的闭环系统给定量应为何值？对设计的结果进行仿真验证。 此次设计中主要是利用MALTAB编程对系统性能进行分析和闭环调节器设计，然后对系统进行仿真。设计内容（1）求原系统的脉冲响应，通过MALTAB编程即可实现；设计内容（2）分析系统的能控性、能观测性、稳定性，需要运用线性控制理论中的能控性、能观性和稳定性判据，然后可利用MALTAB，得出结论；设计内容（3）是一个输出反馈的问题，可以求此时系统的特征方程，然后运用劳斯判据判断稳定性；设计内容（4）是状态反馈与极点配置，通过MALTAB编程实现，然后进行仿真；设计内容（5）是在内容（4）的基础上，求得系统的传递函数，根据输入输出之间的关系求得给定，然后进行仿真验证。 2 MATLAB应用与系统模型建立 2.1MATLAB应用 2.1.1MATLAB 环境及基本命令 MATLAB环境是一种数值计算、数据分析和图形显示服务的交互式的环境。有 3 种窗口，即：命令窗口（The Command Window）、m-文件编辑窗口（The Edit Window）和图形窗口（The Figure Window），同时，通过点击 Simulink，可弹出 Simulink 模型编辑窗口。MATLAB 常用简单命令如表 2-1、2-2 所示。 表2-1运算指令 数组运算 矩阵运算 指令 功能 指令 功能 A． 非共轭转置 A 共轭转置 s.*A 标量s 分别与A 元素之积 s*A 标量s 分别与A 每个元素之积 s./B,B.\s 标量s 分别被B 的元素除 S*inv(B) B 阵的逆乘s A.^n A 的每个元素自乘n 次 A^n A 阵为方阵，自乘n 次 A.^p 对A 各元素分别求非整数幂 A^p 方阵A