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自动控制原理作业 4 参考答案   1、已知某系统的开环传递函数为    试绘制系统开环对数幅频特性和开环对数相频特性图，用对数判据分析闭环稳定性，求出相位裕量和增益裕量。  解：由题目给定的传递函数可知，系统的转折频率依次为0.023，0.053，1.48，1.6，2.27，30.3 和50 。低频段渐近 线为水平线，高度为24dB 。系统相频特性为      ω和φ(ω)对照表如下：    开环对数颇率特性如图1 所示。由图可知，在L(ω) 0 的频段内，φ(ω)对–180o 线有1 次正穿越，而系统开环 传递函数有两个位于右半s 平面的极点；即p  = 2 。正负穿越次数之差为    图1  o 故闭环系统稳定。可算得ω = 7. 243rad/s，相位裕量γ = 53 ，相位穿越频率ω =32. 3rad/s，增益裕量K  = 13. 5dB 。  c g g   2、已知某最小相位系统的开环对数幅频特性曲线如题2 图所示，试确定系统的开环传递函数，并求出相角稳定裕 量，画出对应的对数相频特性，分析闭环系统的稳定性。    题2 图  解：(1)  由题2 图可知，低频段渐近线斜率为 –40dB/dec ，表明系统有两个s = 0 的极点；并可以确定各转角频率对 应的典型环节类型：在ω= 2 处，斜率变化20dB/dec，为一阶徽分环节；在ω= 10 处，斜率变化 –20dB/dec ， 为惯性环节；在ω= 0. 1 处，L(ω) = 60dB，斜率为 –40dB/dec ，据此可得到系统的开环增益K 。因为    所以K = 10。