单道次三维变截面辊弯成形装备运动学研究.pdfVIP

第27卷第1期 北方工业大学学报 V01．27No．1 2015年3月 J．NoRTHCHINAUNIV．OFTECH． Mar．2015 单道次三维变截面辊弯成形装备运动学研究* 王 健1 黄昔光1 李 强1 管延智2 (1．北方工业大学机械与材料工程学院，100144，北京；2．内蒙古工业大学理学院，100051，呼和浩特) 摘 要 为了开发三维变截面辊弯成形装备的控制算法，分析了三维变截面辊弯成形的基 本原理和运动形式，给出了单道次三维变截面成形装备的机构简图，基于D—H方法建立了该机 构的正运动学方程，并结合成形轨迹曲线求解了各关节的位置逆解方程．然后，对某型轿车的B 柱加强板零件进行了数字实例仿真，获得了相应的各关节的位置曲线，仿真结果表明，本文所提 出的运动学分析方法有效、可行，为后续三维变截面成形装备的控制系统开发提供理论依据． 关键词 三维变截面辊弯成形；运动学；D—H法 分类号TP24 variablecross— 三维变截面辊弯成形(3D 运动学特性进行分析和仿真，获得关节轴上的 section rollforming)是由传统的定截面辊弯连续光滑的运动轨迹[7]．郭卫东等对3PSS并 成形发展而来的一种渐近成形工艺，具有多 联机构的运动特性进行了深入的分析，为后续 道次、大承载等特点，可以实现较高速度的零 轨迹规划奠定了基础[8]． 件连续成形加工[1]．为实现高效、快速、平稳 本文针对单道次三维变截面辊弯成形装 的完成变截面辊弯成形加工，要求设备必须 备运动学进行研究，建立了一种三维变截面 具有合理的运动控制算法，其运动学研究又 运动学机构模型和运动学方程，求解了运动 是获得运动控制算法的关键技术．因此对三 学逆解．通过实例仿真获得了关节位置曲线， 维变截面辊弯成形装备的机构运动学的研究 为后续三维变截面成形装备控制系统开发提 具有重要意义． 供理论依据． 针对一般机构的运动学及运动性能方面 研究，国内外的很多学者做了大量的工作． 1结构及其工作原理 J．Salisbury等基于雅克比矩阵对机构的运动学 特性进行分析口]．F．Gao等提出了一种全局速 三维变截面辊弯成形装备整体是由多道次 度评价方法，对机构运动学中的速度特性进行 组成，每道次变截面成形装备结构相同，且为左 右对称结构．每一道次都由4个伺服电机来实 分析与研究[3]．Gosselin等分析了平面3自由 现各道次机架板材平面X0y上x向和y向的 度并联机器人运动学，研究了运动学最优设计 两个平动以及绕垂直于平面X0y的Z轴旋转 问题研究H]．Carretero等分析了3一PRS并联机 运动．单道次三维变截面辊弯成形装备三维图 器人的运动学及参数优化[5]．孙立宁等对工作 如图1所示． 空间综合和灵巧度、速度和几何精度进行分 Binbin等对3一UPU并联机械手的 析L6j．Peng 收稿日期：2014一03—21 +国家自然科学基金资助项目、国家科技支撑计划项目