大侧向加速度下汽车驾驶员建模研究.pdfVIP

第29卷 第4 期 重庆理工大学学报（自然科学） 2 15年4 月 Vol.29 No.4 Journal of Chongqing University of Technology（Natural Science） Apr.2 15  doi：1 .3969/ j.issn.1674-8425（z）.2 15. 4. 3 大侧向加速度下汽车驾驶员建模研究 闫晓晓，杨建森，黄森仁，李 飞 （中国汽车技术研究中心，天津 3 3 ） 摘 要：针对线性驾驶员模型在大侧向加速度下无法较好地跟随路径的问题，提出了侧向 加速度对方向盘转角增益修正和驾驶员预期轨道修正两种方法。仿真结果表明：驾驶员预期轨 道修正具有较好的跟随精度，而侧向加速度对方向盘转角增益修正对路径跟随精度改善非常 有限。 关 词：驾驶员模型；大侧向加速度；预瞄轨道 中图分类号：U461 文献标识码：A 文章编号：1674 -8425（2 15）4 - 12- 5 Study of Directional Control Driver Modeling Under Large Vehicle Lateral Acceleration YAN Xiao-xiao，YANGJian-sen，GUANG Sen-ren，LI Fei （China Automotive Technology Research Center，Tianjin3 3 ，China） Abstract：For the problem that linear driver model doesn’t have good accuracy in pathfollowing un- der large vehicle lateral acceleration，and two modification methods on the driver model were pro- posed：the gain of lateral acceleration versus steering angle modification and the driver previewing path modification. Simulation indicates that the driver previewing path modification method has good accuracy inpathfollowing，butthegainoflateralaccelerationversussteeringanglemodificationmeth- od has little improvement in the path following. Key ords：driver model；large lateral acceleration；previewing path 经研究发现，驾驶员的行为特性是影响汽车 模型的基础上，对大侧向加速度下的驾驶员模型 主动安全性的重要因素。建立能准确反映客观实 提出了修正，明显改善了大侧向加速度下驾驶员 际情况的驾驶员模型对车辆操纵稳定性以及主动 模型的路径轨迹跟踪效果。 安全性研究有着至关重要的作用。线性驾驶员模 型在线性区内能够较好地跟踪路径轨迹，但在大 1 线性区驾驶员模型 侧向加速度下该模型就无法准确地跟踪路径轨 迹［1］。本研究在基于“预瞄-跟随”理论的驾驶员 基于“预瞄 -跟随”理论的驾驶员模型［1-3］， 收稿日期：2 15- 1-25 作者简介：闫晓晓（1963—），男，山西晋中人，工程师，主要从事整车集成开发研