C4(2) 间接设计法.pptVIP

   6.2 连续控制器的离散化方法 6.2.1 后向差分法              步骤： （1）首先，变换前，D(s)要变成因式形式，按z=esT关系，将D(s)的极点 映射到z平面上的极点； （2）按z=esT关系，将D(s)的有限个零点映射到z平面上的零点； （3）无穷远的零点映射到z=-1，通常，连续传递函数的在无穷远处的 零点有（n-m）个，离散脉冲传递函数的分子中应有（z+1)n-m因子。同 样，如果有无穷远的极点，也映射成z平面D(z)的分母中（z+1）因子。 （4）调整D(z)和D(s)的增益一致。对低通滤波器来说，D(z)在z=1时的 增益应该与D(s)在s=0处的增益相等。对低通滤波器来说，D(z)在z=-1 时的增益应该与D(s)在s=∞处的增益相等。 （5）如果D(s)含有共轭复数零、极点，最好把它们当作一个整体对 待。   （2）比例积分调节器 （3）比例微分调节器 （4）比例积分微分调节器   其中：Ti为积分时间常数，Td为微分时间常数 Kp称为比例系数，Ki称为积分系数，Kd称为微分系数                                   （3） （4） 进行离散化，得到不完全微分PID位置型控制算式 （5） 位置式： 增量式： （2）增量式PID 或表示为： ① 增量式算法 也可表示为： 其中： q0=Kp(1+T/Ti+Td/T) q1=-Kp(1+2Td/T) q2=KpTd/T ② 增量式算法程序设计 数字PID的增量式的优点如下: 1、计算机只输出增量，误动作时影响小，必要时可增设逻辑保护； 2、手动/自动切换时冲击小； 3、算式不需要累加，只需记住四个历史数据,即e(k-2),e(k-1),e(k)和 u(k-1)，占用内存少，计算方便，在实际系统中，如执行机构为步进电 机，则可以自动完成数字PID的增量式的计算功能。 3、PID数字调节器参数选择方法 （1）Kp的选择 例1：计算机控制系统如图所示，采样周期T=0.1s，若数字调节器D(z)=KP，试分析KP对系统性能的影响以及选择KP的方法。 解：系统广义对象的Z传递函数 若数字调节器D(z)=KP，则系统的闭环Z传递函数 当KP=1，系统在单位阶跃输入时，输出量的Z变换 输出量的的稳态值 当Kp=1时，y(∞)=0.835，稳态误差ess=0.165； 当Kp=2时，y(∞)=0.910，稳态误差ess=0.09； 当Kp=5时，y(∞)=0.962，稳态误差ess=0.038。 当KP加大时，系统的稳态误差降减小。通常，比例系数是根据系统的静态速度误差系数的要求来确定的。 例2：对于例1，若数字PI调节器D(z)=KP+Ki/(1-z-1)，试分析积分作用及其参数的选择。。 解：系统的开环Z传递函数 为了确定积分系数，可以使由于积分控制增加的零点 抵 消极点(z-0.905)。由此得： 假设放大倍数KP已由静态速度误差系数确定，若选定KP=1，由上式KI=0.105，数字控制器的开环Z传递函数 系统经过PI控制后得闭环Z传递函数 系统在单位阶跃输入时，输出量的Z变换 系统在单位阶跃输入时，输出量的稳态值 系统稳态误差： 例3：对于例1，若数字PID调节器D(z)=KP+Ki/(1-z-1)+Kd(1+z-1)，试分析微分作用及其参数的选择。。 解：控制装置的Z传递函数 假设KP=1已选定，并要求D(z)两个零点对消G(z)的两个极点 z=0.905和z=0.819，则： 由KP=1可得 和 由比较系数法可得方程 数字PID调节器的Z传递函数 系统的开环Z传递函数 系统的闭环Z传递函数 在单位阶跃输入下，输出量的Z变换 在单位阶跃输入下，输出量的稳态值 系统稳态误差： 总结： （1）当KP加大时，系统的稳态误差降减小。通常，比例系数是根据系统的静态速度误差系数的要求来确定的。 （2）系统加积分控制以后，消除了稳态误差，但超调量加大。 （3）系统在PID控制时，由于积分的作用，对于单位阶跃输入稳态误差也为0。由于微分作用，系统的动态性能也得到很大改善，调节时间ts缩短，超调量减小。 6.3.2 数字PID调节器