基于广义雅可比矩阵的空间机器人运动学建模和仿真研究.pdfVIP

中南工业大学学报 第29眷专辑 J，CENT．SOUTHUNIV．TECHNOL 基于广义雅可比矩阵的空间机器人 运动学建模与仿真研究 李华忠洪炳熔杨维萍蔡鹤皋 (哈尔滨I业大学机器人研究所，哈尔滨，150001) 摘要介绍1空间机器人运动学建模研究概况，着重研完了一种反映空问机器人微分运动学特征的广义雅可比 矩肆运动学建模方法，并用以分析空间机器^的正、逆运动学问题．并通过计算机团形仿真加搿演示、验证． 关键词 广义雅可比矩阵；空l司机器人f运动学建摸；计算机圆形仿真 、。j √ o ， 由于空间机器人工作在空间特有的微重力环境 面机器人的运动学动力学的建模规划控制方法．所 之中，没有固定的基座，因而空间机器人手臂与本体 之间不可避免地存在相互耦合作用，其运动学模型 Ground)并可将此看做真实空间机器人手臂上任何 显著不同于传统地面上固定基座机械手的运动学模 一点的假想机械手．VM的基座设在虚拟地上，虚拟 型，使得对于空间机器人的运动学建模与分析十分 地一般选在整个空间机器人系统的质，L-，VM的末 困难，长期以来成为困惑人们的一大难题．目前，在 端可选为真实空间机器人手臂上的任何一点，一般 空间机器人运动学建模研究方面，最具代表的人物 选为末端效应器．VM一方面可筒化空间机器人的 是日本学者的Umetani，Yoshida和美国学者Vafa，运动学和工作空间的计算，提供了路径规化的有效 Dubowsky，他们提出了两种典型的运动学建模方 方法．另一方面有助于空间机器人系统的分析、设计 ● 法： 和控制． (1)Umetani和Yoshida通守对整个空间机器 本文着重研究了反映空间机器人微分运动学特 人系统引入线动量守恒定律与角动量守恒定律，提 征的广义雅可比矩阵运动学建模方法，并用以分析 出了反映空间机器人微分运动学的广义雅可比矩阵 空间机器人的正、逆运动学问题，最后通过计算机图 JacobianMatrix)．GJM可以看 (GJM：Generalized 形仿真加以演示、验证， 成传统地面上固定基座机器人雅可比矩阵的推广， 但两者之间存在明显的不同点：广义雅可比矩阵 1 空间机器人的基本模型 GJM不仅与空间机器人连杆的几何参数有关，而且 还与空间机器人连杆的各物理参数(如质量、惯量) 图1给出了本文研究的空间机器人的基本模 及其位置姿态有关．研究表明：广义雅可比矩阵 型，其寰质是由空间机器人手臂与空间机器人本体 GJM在空间机器人运动学建模、控制方面具有十分 两部分组成，此模型可认为是由”个活动关节连接 重要的意义，GJM不仅被成功应用于空间机器人的 而成的，，+1个链杆系统，图中链杆0代表空间机器 分解运动速度控制(RMRC)，而且被推广到空间机