径向基神经网络在一种柔性多维力触觉传感器阵列解耦中的应用的研究.pdfVIP

径向基神经网络在一种柔性多维力触觉传感器阵 列解耦中的应用研究 1,2 1,2 1,2 2 2 李珊红 ，庄学坤 ，丁俊香 ，双丰 ，葛运建 1.中国科学技术大学自动化系，安徽 合肥 230026 2. 中国科学院合肥智能机械研究所，安徽 合肥 230031 摘 要：针对压敏导电橡胶复杂材料特性难以直接建模的问题，本文采用 ANSYS 对传 感器材料进行理想特性下的受力仿真，利用径向基函数神经网络不依赖系统数学模型的 特点对一种基于导电橡胶的柔性多维力触觉传感器阵列进行解耦研究，最后进行了仿真 计算，结果表明径向基函数神经网络的解耦效果良好，且易于实现。 关键词：RBF 神经网络，多维力传感器，解耦，模型 0. 引言 随着机器人技术的发展，触觉传感器在机器人感知能力方面起着越来越重要的作用。 然而，目前关于机器人触觉传感器的研究进展很慢。机器人皮肤需要满足很多条件，比 如要有一定的弹性、能够覆盖机器人较大的表面积、表面能感应到三维力信息等，其中 有些要求还相互冲突，也无形中增加了机器人皮肤研制的难度。分析目前的研究现状可 以看到，解决多维力传感器阵列普遍存在的变量间耦合问题是这类传感器研究的重点。 国内外学者尝试多种方法研究多维力传感器的解耦算法。东南大学宋国民等利用模糊逻 辑推理建立多维力传感器模型，并进行解耦计算，大大降低了多维传感器通道间的耦合 并进行了仿真计算[1]；英国Iskandar Petra 利用BP 神经网络对分布式触觉传感器阵列进 行系统标定及误差修正，采用Xilinx 数字信号处理功能模块实现硬件解耦[2]；崔桂梅等 采用模糊-神经网络解耦技术实现了对三容系统的解耦[3]。 中国科学院合肥智能机械研究所研制出的基于新型压敏导电橡胶的柔性多维力触觉 传感器阵列既可检测三维力，又具有一定的柔性，是柔性多维力触觉传感器研究的一个 重要创新[4]。本文在此柔性多维力触觉传感器阵列研究基础上，采用径向基函数神经网 络改进以往的解耦方法，使之可更准确的检测外界施加的三维力信息。该项研究不仅能 满足目前仿人机器人发展的迫切要求，并能应用于康复医疗、体育训练、运动生物力学、 服务及安全等诸多领域，具有重大的实用价值和应用前景。 1. 柔性多维力触觉传感器阵列 1.1 传感器结构 该柔性多维力触觉传感器阵列采用金属导线搭成两层框架，并有电极分布排列在导线 上，并用注射成型（LIMS ）方法将可流动的压敏导电橡胶注射到框架中固化成型[4]， 如图1 所示。电极及导线在导电橡胶内部呈上下两层分布，上层电极通过导线连接横向 排列，下层电极通过导线连接纵向排列，如图2 所示。这样的结构设计突破了传统触觉 传感器的盔甲式阵列排布，通过扫描上层行导线与下层列导线之间的电阻值来对橡胶的 形变进行分析，以获得柔性多维力触觉传感器阵列的受力信息。 图1 传感器敏感单元 Upper electrode ● Lower electrode 图2 传感器结构示意图 1.2 压敏导电橡胶 压敏导电橡胶是一种特殊的导电橡胶，它是在高分子材料硅橡胶中均匀掺入高导电材 料复合而成的具有导电功能的复合体系。由于压敏导电橡胶具有非线性、迟滞性、各项 荔异性等复杂材料特性，目前有关压敏导电橡胶的三维力理论模型尚未见报道。然而这种 聚合物材料不仅具有与人的皮肤类似的柔软粘弹性，而且其导电性是随着压力的变化而 变化的，具有一定的压力敏感特性。具体而言，压敏导电橡胶在受到力作用后，导电粒 子之间的距离发生变化，改变了材料的导电性，并引起电阻R 的变化[5]。 图3 掺杂不同