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locate, communicate, accelerate 漂移的产生及其改善 Nicholas Dec 20, 2010 Confidential 漂移 • 漂移是GPS讨论的热门话题之一, 尤其是车载和跟踪器应用 • 漂移是GPS生活的一部分, GPS系统的设计原理决定了漂移的存在, 所以漂移 是无法完全消除的 • 漂移可以依靠算法及软硬件优化得到改善 Slide 2 © u-blox AG GPS定位原理 • GPS定位是由卫星的位置及测得与卫星的距离计算出来的, 如下图所示,一个 2D定位是由3颗卫星的位置及到卫星的距离推算出定位位置 Slide 3 © u-blox AG GPS定位原理 • 到卫星的距离是测算卫星信号传输时延得出的 Slide 4 © u-blox AG 信号编码及信号强度对于定位精度的影响 • 到卫星的距离由测量GPS编码的时延计算得出, 所以GPS编码速率决定了时 延测量的精度, 也就决定了距离的精度, 由于民用码的编码速率是1.023MHz, 而军用码为10.23MHz,所以GPS的军用码的精度更高. 由于信号减弱, GPS信 号解码后的信号边沿模糊, 会引入时延测量误差,从而影响定位精度. 干扰也 会影响信号质量而加大误差. Slide 5 © u-blox AG 定位的不确定性 • 即使在开阔环境, 由于GPS民用C/A码结构,外界环境的影响(包括电离层,大气 层及周围环境)及其GPS接收机本地时钟的抖动, GPS经计算得出的定位位置 范围已经不是理论上的一个点, 而是一个区域(如下图所示), GPS输出的定位 位置是该区域内的任意点. Slide 6 © u-blox AG 多径误差的引入 • 如果卫星信号经过反射, 那么信号的传输时间就会增长, 所对应计算出的到 卫星的距离就会出现误差, 但反射信号如果没有进入接收机则为无效反射, 由 下图可以看出多径效应是变化的, 尤其是在反射面众多的室内 Slide 7 © u-blox AG 卫星分布对于定位精度的影响 • 下图显示了卫星分布对于定位精度的影响, 两个淡蓝的卫星在平面上相交所 得的位置范围要大大小于位于右侧两个卫星相交所得位置范围, 所以有利的 卫星分布会提高定位精度 Slide 8 © u-blox AG 卫星分布的描述--DOP • 可以将DOP值视为卫星与所在位置所组成的多面体体积的倒数 • DOP值越小, 卫星分布对于定位精度越有利 Slide 9 © u-blox AG 卫星的移动 • 卫星每24小时重新出现在天空中的同一位置,下图描述的卫星的移动 Slide 10 © u-blox AG DOP值随卫星运动的变化 • 由于卫星的移动, 可见卫星数以及卫星分布都会发生变化, 下图是在某地开 阔环境中记录的24小时中卫星数及DOP值变化的过程, 所以不同时刻同一地 点的定位精度也不同 Slide 11 © u-blox AG 遮蔽情况下DOP值的变化 • 如果测试环境周围有遮蔽, 则DOP值会在某些时段明显恶化 Slide 12 © u-blox AG 启动后第一次的位置计算 • GPS位置计算是通过迭代算法实现的, 新的位置是依据上个位置迭代计算而 来, 首次定位时该算法首先预估一个位置,然后进行多次迭代,每次迭代后会 检查该位置是否在误差范围影响以内, 所以在GPS接收机定位后计算得出的 前几个定位点误差会比后续定位点大. Slide 13 © u-blox AG 其他影响位置精度的原因 • 干扰会降低GPS信号的质量, 从而使到卫星的伪距计算产生误差, 引起位置误 差 • 电源的纹波会造成GPS本地时钟的抖动, 而使到卫星的伪距计算产生误差 • 温度的剧烈变化及振动也会造成GPS本地时钟的抖动,而使到卫星的伪距计 算产生误差 Slide 14 © u-blox AG 各种情况漂移的具体表现 • 开阔环境: 表现为3~30米的