欠驱动船舶RBF神经网络路径自适应跟踪控制.pdfVIP

第41卷第1期 大连海事大学学报 Vol-41No．1 ofDalianMaritime Feb．．2015 2015年2月 Jo哪al UIIiVe髂ity 文章编号：1006-7736(2015)01删)0lm5 欠驱动船舶RBF神经网络路径自适应跟踪控制 王耀禄，郭晨+ (大连海事大学信息科学技术学院，辽宁大连116026) 摘要：针对模型参数未知和存在外界干扰的三自由度欠驱 动水面船舶路径跟踪控制问题，提出一种RBF神经网络 O 引 言 控制器．该算法利用神经网络的函数逼近特性对船舶模型 对于仅装备螺旋桨主推进器和舵装置的大多 未知的非线性部分在线逼近并与反步法相结合进行设计， 数水面船舶，通常仅由舵装置产生的转船力矩和 同时实现前进速度在线可调．通过Lyapunov稳定性方法 螺旋桨产生的纵向推进力同时控制船舶水平面位 分析验证了闭环系统的稳定性．仿真计算验证了该控制策 置和航向角3个自由度的运动，即只能控制船舶 略的有效性． 的前进速度和运动方向．对于船舶位置的控制是 关键词：欠驱动船舶；路径跟踪；RBF神经网络；Lyapunov 直接法 通过控制航向间接实现的．此时的船舶控制系统 中图分类号：U66；TP273 文献标志码：A 属于欠驱动系统，对其控制具有一定的难度…．文 献[2]采用反步控制算法和自适应滑模控制方法 controIfor眦deractl璃ted P舳nowillgadap6Ve 相结合的思想，提出一种滑模自适应反步设计方 鲫rfacevessebbasedonRBFneuralnetwork 法，解决了风、浪、流干扰下的直线航迹跟踪问题， 在假设横漂运动很小时进行了模型简化，但在大 WANGYao-lu．GU0Chen+ 干扰情况下是不成立的．文献[3]对船舶参数不 (删翻m如nS西mce口砌扎疏∞魄)，cof姆， 确定的操纵环路和推进环路分别设计神经网络稳 Dali¨MaIitime Ullivers畸，Dalin116026，China) 定自适应控制器跟踪参考航向和参考速度，并对 control of of Abst瑚【ct：For mree 地坐标系下的风浪流干扰设计自适应干扰补偿， pathnowing problem degrees fbedomunderactuatedsurfaceve8selmodelwithunknown pa— 实现了路径的精确跟踪控制．文献[4]提出一种 r锄eters锄dextemal a RBF neural disturbances，adaptive 基于自适应神经网络与反步法相结合的控制算 networkcontIDlleris controllerwas proposed．The desig