组合柔性机械臂动力学模型参数识别.pdfVIP

第45卷第10期 机械工程学报 Vbl．45NO．10 2009年10月 Oct． 2009 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING DoI：10．3901／JME．2009．10．068 组合柔性机械臂动力学模型参数识别 张庆王华坤 张世琪 (南京理工大学机械工程学院南京210094) 摘要：将柔性机械臂做成组合结构，利用结合面摩擦效应抑制柔性机械臂的振动。用单根叠层组合柔性臂与实体柔性臂的自 由振动对比试验验证组合柔性臂具有优良的抑振性能。用弹簧摩擦副双折线模型和三次非线性弹性力模型建立组合柔性臂的 动力学模型。根据组合柔性臂有限元仿真激振试验数据，确定组合柔性臂的形函数和动态恢复力滞迟回线。用动能等效原理、 滞迟同线分解法和最小二乘法确定组合柔性臂的动力学模型参数。在Simulink平台上，编制弹簧摩擦副恢复力计算模块， 解决含有记忆环节的柔性臂非线性微分方程的数值求解问题