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三维电子-SFC-JCAR智能小车组装说明 一、控制板与L298N电机驱动模块连接 如图1为智能控制小车车体，小车为左右电机四轮驱动，左边一个电机控制两个轮子同时转动，右边一个电机控制轮子同时转动。（标号2和标号3为左右电机控制接口，直接给左电机和右电机接口接5V电源可以控制电机正方转，改变电源正负方向可以改变电机转动方向，从而改变小车前进方向）。标号1为电机驱动L298N主控板模块可以通过接收单片机编程输出的0和1信号，实现程序控制电机转动，（具体看三维电子-L298N使用教学视频）。 图1 SFC-JCAR 智能小车底架(顶视图) 引脚分布如下： 如上图L298N电机驱动模块右边引脚分布，从下到上（从A到B）引脚分布分别为 GND、VS、IN1、IN2、ENA、IN3、IN4、ENB、GND、VCC。其中VS是给电机提供电压的正极引脚，VCC是提供逻辑控制信号的正极引脚（与单片机控制板的电源正极连接在一起）。 程序控制原理： VS与VCC的可以连接在同一个电源正极，不过在连接的时候需要用电容电路进行隔离，具体看小车主控板电路原理图。两个GND与主控板电源负极连接。 2、IN1、IN2、ENA三个引脚控制左电机，其中IN1和IN2可以控制电机转动方向，ENA可以控制电机启动或停止，在主控板上与对应的三个引脚连接可以进行左电机的控制。 同理IN3、IN4、ENB三个引脚控制右电机，其中IN3和IN4可以控制电机转动方向，ENB可以控制电机启动或停止，在主控板上与对应的三个引脚连接可以进行左电机的控制。通过10芯杜邦线将L298N电机驱动芯片和主控板的引脚进行连接，如图2，IN1 IN2 ENA正好对应单片机P2口的P2.0 P2.1 P2.2，控制左电机，P2.3 P2.4 P2.5连接IN3、IN4、ENB控制右电机。如图2按顺序对应的从左到右将控制板标号1位置的10个引脚与L298N电机驱动模块标号2位置的引脚链接。 图2 主控板与电机驱动模块连接 如图3主控板为扩展引脚分布图，其中主控板左边1区为程序下载引脚，主控板上面的2区为单片机P0口扩展接口，主控板上面的3区为电机驱动模块连接扩展接口，主控板下面的4区为5V电源正负极扩展引脚。 图3主控板扩展引脚分布图 控制电机转动小车前进只需要将主控板上面3区对应的与L298N电机驱动板连接，主控板3区从右到左（从A到B）的引脚分别GND VS P2.0 P2.1 P2.2 P2.3 P2.4 P2.5 GND VCC，通过10芯杜邦线对应的与L298N电机驱动模块连接。 主控板的1区为程序下载引脚进行下载控制程序用，主控板的2区为P0口扩展可以作为其他控制，主控板的4区为电源扩展引脚扩展了两个VCC和GND， 5区为P1口扩展引脚从左到右（从A到B）分别为P1.0 P1.1 P1.2 P1.3 P1.4 P1.5 P1.6 七个引脚。图3的4区为两对电源扩展引脚，从右到左（从A到B）分别为 VCC GND VCC GND。用来连接寻迹避障等其他模块。主控板的5区单片机的P1端口，是内置AD转换器的8路输入引脚。 二、下载器与主控板连接 如图3左边的1区从下到上(A到B)为程序下载引脚，分别为 VCC（电源正极）GND TXD RXD 四个引脚。下载程序时，下载器的VCC引脚与主控板的VCC连接，下载器的GND与主控板的GND连接，下载器的TXD与主控板的RXD连接，下载器的RXD与主控板的TXD连接，如图4下载器延长导线与主控板的正确连接视图。 图4 下载器与控制板连接 与下载器连接的一端标有V T R G 说明对应的下载器引脚为VCC TXD TXD GND，与主控板的下载器接口连接的上面标有V G T R对应主控板 VCC GND TXD RXD。延长线已经做了处理，这样连接好后可以保证下载器与主控板的VCC对应VCC，GND对应GND，TXD对应RXD，RXD对应TXD。（具体看三维电子-STC下载器使用视频） 三、主控板与寻迹避障模块连接 如图5为寻迹避障模块该模块分为两部分，一部分为避障红外探头，一部分为寻迹红外探头。 图5 寻迹壁障模块 寻迹避障主要有7对红外感应传感器组成，其中每对分为一个为红外发射二极管（透明），另一个为红外接收二极管（黑色）。如图5标号1 2 3的三对红外感应传感器为避障用，标号为4 5 6 7的红外感应传感器为寻迹用。标号为8的7个引脚从左到右（从A到B）分别对应的为避障用的1 2 3 三对传感器和寻迹用的4 5 6 7四对传感器的数据采集引脚。标号9为寻迹模块电源引脚，从左到右（从A到B）为电源负极和电源正极。 主控板上的主控芯片为带8路10位内置AD转换器的STC12C5A08S2单片机，单片机的P1口为为8路内置AD转换器的输入引脚，