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不等 间 隔滤波 常利胜李云 (河北宣化炮兵指挥学院075100) ， 铺薹：滤渡在火控系统、指挥系统、c3I系统中是处理目标跟踪定位的重要内客之二。不 辱闻隔薅渡共有非常重要的应用价值，但在理论上并不成熟，对其处理过程也比较复杂。丰文 结合工作实践。挺出了该类问题的一种处理方法，以满足解决实际问惠的昔要。 主■词：不等间隔滤波应用 1概述 为了实现最优估计，1960年左右，卡尔曼提出了在数学结构上比较简单的量优线性递囊 滤波方法，它不是找解析謦，而是在计算机上得出数值解。这种方法称为卡尔曼滤波。卡尔曼 滤波是一种递推滤波，可由递推方程随时给出目标的新的状态估计。 。，：《霸ll!增淫羹慧黛黧溺蔼■ (1)目标的状态方程 飞机、导弹等目标在运动过程中，往往受到随机干扰的作用。这时，其运动过程可用下式来 表示： f曼2、丸·¨凰一l+阢-1 (1) 勰 常利胜、李云；不等间隔滤波 式中： 磊为在时期“获得的m维观测向量；一^为系统在时刻“的m×n阶观测矩阵；n为均值 为0的m维自噪声。 我们的任务就是要从观测信号4估由I出状态变量以，并希望估计值岔(f)越接近真饭 量(I)越好。一般采用线性最小方差估计。 ． 绂性最小方差估计描述如下：假定控制过程如(1)式所示，观测方程如(2)式晰示。从时何 l f)(记号““I t”表示利用时刻f以前的观扭j值而来估计出“时裹d的真实值蜀)l曩忱绕性估 计具有下面几点意义： ①估值譬(‘l t)是z1([to，t])的线性函数； ②估值是无僖的，即 E[譬(‘1c)]=E[盖(11)] ③要求估计误差 盖(tt1)=X(“)一j(t，I1) 的方差最小，即要求 I E}[X(11)]一皇(如It)：7[x(01)一皇(1lt)]}=mia 根据t。和I大小关系，可分为3类问题： 1)‘lt，称为预测(或外推)问题，即棒据过去的观测预测未来的状态； 2)‘l=I，称为注渡向题，即根据过去和现在的观测来估计现在的状态； 3)‘1I，荐为平精问题，即根据过去和现在的观溯来估计过去的状态，又称内擂河麓。 髓：里用到的卡尔曼(Kslmn)滤波指的就是预溯和滤波。 2笔；闻隔滤波 在某些问题如“空中目标的编批和预测’的理论研究过程中，通常假定对目标的观潮值是 等间隔获取的，其间雕大小取决于探测器材f9扫描周期。这时对目标的状态滤波比较准确。为 研究方便起见，本文取目标的状态方程为： *=5一：t+312+p(t) (3) 做一维卡尔曼滤波。取时问间隔为o．5秒，伪真结果如表1所示，采样值(迭加有噪声)的滤波 值(位置)和真值的逼近程度非常好，其误差小于0．1％． 裹1 簪闻jI蠢渡的仿真基果 3不等间隔滤波 由上可知，等问隔滤波的结果非常令人满意，但美中不足的是它只适用于理论研究，不能 应用于实际。在