不同反馈情况下数字控制系统扰动响应分析.pdfVIP

第28卷增刊 信息与控制 V01．28，Supplement andControl 1999年8月 Information Aug·t1999 不同反馈情况下数字控制系统扰动响应分析 邹 恩 (棒洲工学院电气工程系株洲412008) 抽要在自动控制系统中．一个合适的扰动响应对于获得良好的控翻特性是很重要的．本 ， 文讨论了扰动在几种具有Pl反馈控制的数字控制系统中的响应，从而得出具有参考和扰动信号 之问的系统响应关系． ； 关蕾词采样，反馈，扰动，PI控制 1各种不同反馈情况下系统的扰动响应 1．1具有全反馈 圈1 具有全反馈的数字控制系统 为零阶保持器的传函}Gz(j)一1／(1+sr)为一阶负载的传函．这时系统对于参考输入和扰动 输入的响应分男4为t c，cz，=T旱≤轰!；；；i萋宅万R＆，=中b，R＆， c，， c—b)=ri夏是5譬乏i丽R(。)=[1一垂Q)]D＆) (2) 其中t中Q)=≠戛系端为系统的闭环传递函数．从系统的品质因素上看．参考输入的 响应比扰动响应更为重要，只要数控系统能在最小时间间隔内跟随参考输入，系统就能在最小 时间间隔内限制扰动的影响．如果系统闭环传函能实现：圣Q)=1／z时，系统就能实现最优 化． 的，就有t (3) CA=)；专万刍一A宝--1z～，a(：)；(1一吾)矿1_=1 从(3)式中可见，扰动响应只出现在一个采样周期内．z平面上各个环节的传递函数为： 其中．口=e--Tit (4) Go(z)一Kp+南K-，GlG(名)=暑 将(4)式代人中(z)中，并整理可得』)J调节器最优参数设计： 4-T／f K，一r兰i而，K-=1． 增刊 邹恩：不同反馈情况下数字控制系统扰动响应分析 547 1．2具有反馈滤波器 系统具有全反馈只是一种理想情况，实际上，由于反馈电路中滤波器的存在，对电路具有 一定的延迟．扰动量不可能全部反馈回去，这时系统框图如图2示： 团z 舟甫厦嘎碍敬襦明觋于瑶利彖玩 其中：月(，)=1／(1+s口)，G，。)一G—01(z1)G1,GF2(一z)J．为反馈滤波器传函．此时： c；。)=i_孑：受鼍i‰R＆)一中Q)R。) (5) 嘶)=喇一臀畿㈣=比)_北脚∽ (6) 其中：∥@)；r≠若急罴；；；；鲁丽为系统的闭环传递函数．根据拉氏变换和z变换的关系。 式代入(5)和(6)式，有： Crz、= a(z)=南一 2 [Kt(z--1)+Kf2](1-a)(1--b) (9) 从式(8)式可见，分子和分母的阶次相差一阶，所以在一个采样周期内系统可以对参考输入实 现最优化，但从(9)式中见，扰动响应的分子和分母的阶次相差二阶，故扰动响应存在于两个 或更多的采样周期中，系统最优化参数