纯滞后对象的内模控制.pdfVIP

第28卷增刊 信息与控制 V01．Z8·Supplement Control and Aug·，1999 1999年8月lnforrmttion 纯滞后对象的内模控制 钟庆昌谢剑英 (上海交叠大学自动化系上海zq0030) 摘要本文将内模控捌与Smith璃估控制相结合，提出了一种适用于纯精后对象的内模控 制结构．这种控制结梅将内部模蛩输出的蓣潸值反馈蛤控翻器以产生箍前控■作用，从而简化了 控制器的设计，而且．通过设计滤波器可以使系统具有比Smith预估控翻更好的抗干扰性能和鲁 棒性能，为纯滞后对囊的拄村挺供丁新的、实用的方法． 美■调纯精后，Smith硬估，内揍控■ 1引言 工业生产对象大多在不同程度上存在着纯滞后．在这些过程中，纯滞后r使得被调量不能 及时反映控制信号的动作，控制信号的作用只有在延尺r以后才能反映到被调量I另一方面， 当对象受到干扰而引起被调量改变时，控制器产生的控制作用不能立郾对干扰产生抑制作用． 因此，含有纯滞后环节的闭环控制系统必然存在较大的超调量和较长的调节时间．纯滞后对象 的控制一直受到许多学者的关注，成为重要的研究课题之一．1959年，O．J．Smith提出了著名 的Smith预估器“崃控制含有纯滞后环节的对象，从理论上解决了纯滞后对象的控制同题．但 是，Smith顼估控制鲁棒性差，当存在建模误差时，系统性能难以得到保证，这使得Smith预估 控制很难得到实际应用． C 1982年，GarciaE和MorariM提出具有模型、控制、反馈环节的内模控铷(Internal Model Control，IMC)结构伽．这种结构中，控制器的输出既输出到控制对象，也送到内部模 型，系统的实际输出与内部模型的输出之差经滤波器滤渡后反馈回去与设定值综合后作为拦 制器的输入．这种结构具有一系列优点．当不存在建模误差时，系统的输入传遵函数只取决于 IMC结构中的前向通道，因而模型精确时系统的稳定性只涉及IMC结构的开环稳定性，系统 的性能取决于控制器，当存在建模误差或干扰时，滤波器发挥作用，抑制干扰或模型失配而引 起的实际输出与模型输出之差．这样，系统的设定值响应和干扰响应筏分离开来，可以解耦设 计控制器和滤波器，使系统既有较好的设定值响应性能，叉能较好的抗干扰性能和鲁棒性能． 本文将内模控制与Smith预估控制相结合，提出了一种适用于纯滞后对象的内模控制结 构．这种控制结构与常规IMC控制结构不同，先将内部模型输出的预则值反馈给控制器以产 生超前控制作用，这种控制结构也不同于Smith预估控制，具有比Smith预估控制更好的抗干 扰性能和鲁棒性能．从后面的分析可以看出，Smith预估控制是这种控制结构的特倒． 2纯滞后对象的内模控制 纯滞后对象的内模控制结构如图1所示，由内部模型G：(s)。--Ts滤波器F(5)及控制器 c0)组成．无模型失配时，有G：0)=研(s)，T=L这种结构与常规内模控制结构的区别在于 增加了图中的粗线，正是增加的这条粗线使得控制器c(s)的设计可以按照Smith原则进行， 136 信息与控捌 28巷 即c(s)的设计不必考虑纯滞后环节的影响，而直接针对G，(s)进行设计，从而简化了控制器的 设计．与Smith预估控制的区别在于增加了滤波器F(s)，从而增加了自由度以改善系统的鲁 棒性能和抗干扰性能．当F(s)一1时，就得到了Smith预估控制，因此，Smith预估控制是本文 的一个特倒． 图1纯滞后对象的内模控制结构 图1所示系统的输出为· j，UJ一————， j，O)一——C(s)Gt(s)e-“——，fs)1-．FC(s)G=(s)+F(s)C(s)AG(s)