电压变化对陀螺定向的影响.pdfVIP

!!丝竺!!竺竺兰竺兰!竺： 堑 电压变化对陀螺定向的影响 刘小生(南方冶金学院江西赣州341000) 摘要本文探讨了陀螺仪电压变化对陀螺定向的影响规律． 关奠词陀螺定向电压转速 1理论公式 由文献Il】可知，在不考虑空气摩擦阻力矩和悬带系扭矩时，悬挂式陀螺运动方程为 ‘· (1) J，(d213，df弘一+J∞。#in巾+J。(dn／dO+M·13=o ‘ (2) Jz(d2a，dt2)+J∞。t,cos由·sina-J。(dB／dt)=O 式中：Jy、Jz分别为陀螺仪绕Y、Z轴的转动惯量；j为陀螺的自转转动惯量；∞为陀螺的 自转角速度；a’、B分别为陀螺运动的水平角和高度角；∞。、由分别为地球自转角速度和 ． 陀螺定向处的地理纬度；M为陀螺仪的重力矩。 ． 13／dra得 (1)式对时间微分且略去d3 Q／dt)-(J∞E／M)sin由(do／dt)(3) dB／dt=-(Jo／M)(d20／dr2)-(J舢)(do／dt)(d 把(3)式代入(2)式得 -rJ∞dM)sin由(do／tit)}=0 621∞Eeos巾sina ． 即(J—铲6)2／M)(d2a，dt2HJ2∞／M)(do／dtXda／dt)+J +(J2∞u ·(4) E／lvf)sin巾(do／dt)=O a≈a因此(4)式可化简为 由于Jz(J2∞犏)，d很小，可认为sin (j2∞2／M)(d2Ⅱ，d唧20／M)(do／dt)(do／dt)+J∞∞ECOS中a ‘ +(J2∞∞z／M)sin由(d∞／dt)=0 (5) 由(5)式可得它的齐次方程的特征方程 (6) 酽∞2tM)Y斗(3ao／M)(d∞删a／dt)Y+J∞∞ECOS由=O 解(6)式得 因此非齐次方程(5)式的齐次方程的通解为 ’o ’ (7) o_eq(cljosbt+Czsinbt) 式(7)中，C．、C：为由初始条件确定的常数 · 非齐次方程(5)式的特解为 F一一(Ⅳh0tg审(do／dO (8) 非齐次方程(5)式的全解为齐次方程的通解与特解之和 即Q=d (9) o+百=e。∞lcosbt+C2sinbt)-(J／M)tg巾(dL／dO o／dt)，对a。的稳定值没有影响，因此它对陀螺北 由(9)式可知陀螺转子转速变化即(d 方向值的影响为(7彻培咖“o／aO。 由于三相异步陀螺电机构造简单、工作可靠、效率高、不需要滑