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电液伺服系统中自校正模糊控制器的研究 ControllerinElectro+ The of Fuzzy StudySelf—tuning Servo System hydraulic 口张业建王大明 李洪人何晓霞 摘要：为了克服阀控非对称液压缸电洼伺膻系统的本质非线性-改善系统的动态性能，奉文 设计了一种自校正模糊控制器．能罅椎船控帝j过程赛时修改控制嚣中的比例因子。实验表明这种控 幸3方法有藏地解央了系统的不对称性，并政善了乐统的动态性能。 关键词：电渔伺服系统 阀控非对称缸 自棱正模糊控制嚣 OI 102 1．引言 YP 非对称缸具有工作空间小，拇造简单、结构紧凑 — Ke _F 等优点．在一些特定的电液伺驻系统中得到很好地 应用，比如轧机的液压AGC、六自由应运动转台系 ij蹦rt 厂瞢 统等。由于在阔控非对称缸的电液伺服系统中．两个 运动方向上系统矗々开环增盏不等以及某些参数的变 化，使得两个方向上的动态特性不对桥，主要表现在 M。一㈦。M ㈤ 超调量、上升时间和稳态误差三十方面，这种本质上 的非线性给授汁带来r困难，限制了它在一些精度 FL M一二!：!二5 (2) 要求较高场合的应用。 K。：善 C3) 为了克服闷控非对称缸电液伺Jl眭系统的不对称 性，进一步提高系统的动态性能。本文采用自校正模 糊控制方法，克服了系统的不对称性．改善丁系统的 州——加载质量块的质量．kg； 动态性能。 ^磊——加载质量块折算到活塞处的等效质 2阀控非对称缸电液伺服系统动力机构建模 F。——负载重力折算到活塞处的等效干扰 图1为模拟火炮高低机电液伺服系统的实验 台，系统性能的不对称主要由动力机构引起。为了分 析方便，将负载折算到活塞扦上．得到圈2所示的动 K一负载弹簧刚度，N／m．1．038×105； 力机构简化模型。 K。——转轴扭转弹簧折算到活塞处的等效剐 位移传感器安装在活塞杆的头部，选作为系统 的位移输出。另外．在建立动力机构传递函数时．还 应考虑活塞扦伸长和回缩两个方面。 21 活塞杆伸出时动力机构的传递函数 ¨泸竺壤三察学㈤ ：：：： 墨鎏釜翌：兰璧耋型：璺兰兰娄 K“——系统动力机构的速度增益，l／s。