具有有界干扰影响的稳定自适应控制%3a综述.pdfVIP

具有有界干扰影响的稳定自适应控制：综述1 宋苏 陈双叶易继锴 北京工业大学自动化系，北京100022 摘要本文主要对干扰引起基本自适应系统失去稳定性的根本原因以及抑制(或消除)干扰影响的各 种方法和途径作了全面的综述，给出了主要结论。 关键词自适应控制，有界干扰，稳定性，鲁棒性。 Stable Control inthePresence AdaptiveSystems of BoundedDisturbance：A Survey Su Shen Yi3ikai Song Shuangye Polytechnic 100022 Department0fAutomadon，BeringUniversity,Be6ing Abstractbasic the in The seasonof stabilityof causeddisturbanceis this loosing adaptivesystem by given the the solution actionofdisturbanceisshown．Soine resultsarelistedatthe paper．also ofovercoming important end ofpaper． Keywords connol，bounded Aaptive disturbance,stabili吼robustness． 1 引言 80年代，一批基本自适应系统的稳定性得到了理论证明1，H3i，但这些证明是建立在 一些理想的假设条件下，实际中，对象不存在干扰影响的假设很难成立。因此，讨论具有 有界干扰影响的稳定自适应控制(即具有干扰影响的鲁棒自适应控制)设计方法便成了必 然，也已成为目前控制理论领域里的一个极具挑战性的方向之一。本文主要对干扰引起基 本自适应系统失去稳定性的根本原因以及抑制(或消除)干扰影响的各种方法和途径作了 全面的综述。 2有界干扰引起自适应系统失稳的例子 Egardt[4j首先证明了通过选择一些特殊的参考输入和有界干扰可以使稳定的自适应系 一列特殊的参考输入和有界干扰使系统输出发散到无穷，Ricd／e等f”证明了：对一个一阶 的稳定性遭受破坏。因此，分析和实例都证明了有界干扰甚至衰减到零的干扰都有可能破 坏系统的稳定性。之所以有界干扰而且是某些有界干扰可以引起稳定自适应系统失稳，是 因为自适应系统是时交非线性系统，它的动态特性与来输入紧密相关f61。 车研究得到北京工业大学博士启动基金和北宗市科技干部局资助 一56— 3干扰引起自适应系统失稳的机理 在线性非自适应控制中，有界干扰并没有引起系统稳定性问题，而自适应控制与非白 适应控制的本质区别是多了一个参数调节机构，控制器与参数调节机构相互作用使系统成 为非线性系统，有界干扰引起自适应系统失稳的原因在于参数调节失效，而根源在于系统 未得到充分激励。 不再是一个点而是一个非零子空间。干扰，那怕是非常小的干扰都会引起参数在此子空闻 中漂移，当子空间中含不稳定集时便会引起系统失稳。类似结论还可见Diduch等f9】。 们对参数的调节起到相反的作用，激励势有利于参数朝正确的方向移动，而干扰势恰好相 反．因此只有当激励势在某种程度上大于干扰势时才能阻止辨识参数的漂移。Narendra与 Annaswamy／”埂避一步地通过引入～种新的激励定义，建立了闭环系统全局稳定时干扰 和激励大小之间的关系，并通过大量数字仿真验证了这种关系的合理性，无疑，这是目前