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逆向位置差分GPS系统研究 丁胜昔李先亮张其善 (北京航空航天大学202教研室100083) 摘要：本文介绍了逆向位置差分GPs的工作原理，以及利用M0torola公司的GPS．OEM板 研究逆向位置差夯GPs系统的实验。结果表明单机定位误差一般在3¨100米，而用位置差 分方法，位置误差仅为3～lO米：同时，逆向差分GPs系统简单灵活，可以减少用户站的数 据计算量，而将数据集中在基准站进行处理，便于跟踪监测流动的用户站． 关键词：逆向差分、位置差分、GPS、OEM 1引言 由于美国政府对C，A码采取了保护措施，即sA(selecdve AvailabiliIy)政策，降低了民 用GPs的定位精度，使得这种标准定位服务的单机定位精度只能达到loo米(平面，§5％置 信度)。为了提高实时定位精度，人们提出了差分GPS技术，通过差分GPs技术可以得到米 级甚至亚米级的定位精度。 实现差分GPs定位有多种基本形式，按数据传输方向和数据处理位置划分，可以分为正 向差分和逆向差分两种；按使用的差分改正数划分，可以分为位置差分和伪距差分。目前技 术比较成熟且使用较多的是正向伪距差分方式，它是将一台基准GPs接收机放在位置已知的 点上，利用已知的基准站精密坐标计算基准站到卫星的伪距改正数，并将这一伪距改正数实 时发送出去。用户接收机在进行GPs观测的同时，也接收基准站的伪距改正数，对其伪距观 测量进行修正．然后利用修正过的伪距观测量进行定位计算，求解出比较精确的用户接收机 位置。由于在这种差分方式中，差分改正数是由基准站向用户发送的，而且发送的是伪距改 正数，因此称为正向伪距差分GPS。由于这种差分能将公共误差(如：卫星钟误差、星历误 差、电离层误差、对流层误差等)抵消．特别是能消除sA政策的的影响，从而使实时定位 精度从100米提高到了5～3米以上。 虽然正向伪距差分中。用户接收机可以选用与基准站不同的星座，达到比较理想的定位 精度。但其数据传输量大，必须实时传输纠正，基准站硬件设备也比较复杂。另外，在一些 特殊场合．如特定目标或物体的高精度追踪监测中，或者公交系统中的调度中心(基准站) 与各个车辆之间．常常需要基准站知道用户站的具体位置，而用户站自身无需知道自己的位 胃。逆向位置差分GPs方法则简单易行，设备简单，还能满足基准站知道用户站位置的要求。 一336— 2逆向位置差分GPs原理 逆向差分GPs算法与正向差分类似，不同之处在于所有的计算都是由基准站来完成，用 户站只需将自己的原始定位数据通过数据链传送出去。 位置差分是一种最简单的差分方法，任何一种GPs接收机均可改装成这种差分系统．安 装在基准站的GPs接收机观测4颗卫星后便可进行三维定位，解算出基准站的坐标。由于存 在着轨道误差、时钟误差、sA影响、多径效应与大气影响等误差，解算出的坐标与基准站 的已知精确坐标是不一样的，存在误差，构成位置改正数： 即 △X=X’一X． △Y=Y‘一Yi (1) △z=Z。一Z。 坐标改正数。基准站接收用户站发送的原始定位数据(x驴，Yu·，zu．)，利用此坐标改正 数对用户站原始定位坐标进行修正，得到改正后的用户站位置(Xu，Yu，zu)： x。=x：+△x Y-=一+△Y (2) z。=z：+△z ．， 如考虑到用户站的位置改正值瞬间变化，则 x。=)【：+△)(+型≯(f-fo) L=Y：+△Y+生‘学”％) (3) z。《+△z+竿(¨) 式中t。为校正的有效时刻。 最后得到的经过修正的用户站位置已消除了基准站与用户站的共同误差，例如卫星轨道 误差、SA影