逆转点法数据处理的研究.pdfVIP

1999童■矿m涮量攀术分议 逆转点法数据处理研究 首宪牵沛鸿徐昌荣(南方培金学院江西赣州341000) 摘要陀螺的摆动方程是非线性的。线性化后的敷据处理结果都不理想．奉文在分析几 种传统的教据处理方法的基础上，提出了一种新的处理方法：耙现测值分成三个一蛆，先分 则求出初始捶幅。衰减系数茂陀螺北方向的近似值．然后按简易法、严密法求出陀螺北方向 的最或然值压其精度．_时干逆母点的方差，要用方差分量估计原理进行牯算． 关t诩逆转点法。非线性．平差，方盖分量估计 ’ l逆转点法几种数据处理方法分析 1_1逆转点的陀螺运动方程 众所厨知，不顾及陀螺的重心飘移，陀螺摆动的基本模型取负指数衰减f1】，即： ∽=坼刊sin{等㈣)卜㈧(1) 式中 u(1)一一t时刻陀螺轴的方向值：NT…-陀螺北方向值；A…初始摆幅； ^…～阻尼因子；T—一摆动周期；To…初始时间常数。 在逆转点法观测中· 咖{争_，o)卜 当第一个逆转点位于陀螺仪所在子午线的西侧时，上式为 sin{孥(㈧)}；(_I)“ L1． J 卜，o=等·r 由式(1)可得第i个逆转点处，陀螺的摆动方程为： 2 ”’ …Ⅳ．r-1、。d一等” e)2( 虬=M+(-1)’ 式(2)也是一非线性函数，传统的方法是对其线性化，取一至二次项。比较有代表性 的数据处理模型是舒勒平均值法，托马斯均值模型以及沃尔夫数学模型。对这些模型， 学术界有不同的看法。在八十年代中期，有的学者认为舒勒模型不全面；但在近几年， 却有些学者认为舒勒模型要优于沃尔夫模型。下面先对这几种模型作一简要分析。 t．2几种数据处理方法分析 对式(2)进行线性化得： (3) 珥=Ⅳ，+(一1)。A一(一1)。三；!，≈i_+(一ly·：o一1)2(，柳’)2』一… ‘ 对上式取至～次项，其表达式为： 玑：Nr+(一1)tA一(一1)-掣删 (4) 即摆幅衰减呈线性。 J999仝朋彳。山测●?掌术专议 舒勒法是顺序取三个相邻的逆转点读数为一组，计算相应的陀螺北方向近似值Nt：