应用改进的滤波器增强内模控制系统的抗干扰能力.pdfVIP

第28卷增刊 信息与控制 V01．28，Supplemerit 1999年8月 InformationandControl Aug．，1999 应用改进的滤波器增强内模控制系统的抗干扰能力 龚剑平游浩潘立登 (北京化工大学自动化茬北京100029) 抽要对象开环动态特性远慢于期望的闭环动态特性时．传统的基于内摸控制的PID(IMC —PID)控制器整定方法不能对系统提供良好的负荷干扰抑制．本文将改进的内模控制滤波器应用 于主导时间常效很大的二阶加纯昔后对象，所得的低价IMC--PID控制器可以同时提供良好的输 出干扰和负荷干扰抻制． 关键调鲁棒控制，基于内模控制的PID控制器．二阶加纯精后对象。摅波器，干扰抑制 I引言 作为鲁棒控制之一的内模控制(IMC)能够兼顾系统的鲁棒稳定性和控制性能，且只需整 定一个参数[1】．而IMC--PID不仅具有IMC控制器的一切优点，而且它的PID形式易为广大 工程技术人员接受，并有利于采用现代控制硬件(如DCS)来实现． 然而，传统的IMC--PID整定方法啪虽能对输出干扰作出有效的抑制，但对于对象开环动 态特性远慢于期望闭环动态特性的系统，并不能良好地抑制负荷干扰口”】．Horn等[”提出了 一种改进的内模控制滤波嚣的设计方法，并应用于一阶加纯滞后对象(FOPDT)和无纯滞后的 一阶及二阶对象，所得的系统均能很好地抑制输出干扰和负荷干扰． 实际工业生产中诸如成分、粘度等对象需用二阶加纯滞后模型来近似才能得到满意的精 度，而这些对象的开环动态特性都较滞缓，往往在滞后环节中存在一个很大的主导时间常数， 因此所期望的控制系统闭环动态特性也远较开环动态特性快速．本文将改进的内模控制滤波 器设计应用于二阶加纯滞后对象(sOPDT)，以期在上述情况下仍能使系统良好地抑制负荷干 扰． ． 2控制器的设计和滤波器的 内模控制与经典的反馈控制 具有如图1所示的结构关系．图 中，Gc和C分别表示内模控制器 和反馈控制器的传递函数，G和 G分别表示对象和模型的传递函 数，y和“分别表示被控变量和 图1内模控翩和反馈控制的结构关系 操作变量，d和z分别表示输出 干扰和负荷干扰，r和一分别表示给定值和测量噪声． 被控变量y可表示为，=sd+G研+H(r一”) (1) 式中 s=南；H=1一．s一鑫 (2) 增刊 羹剑平等：应用改进的瘟擅器增强内模控树系统的抗干扰船力 分别表示灵敏度和互补灵敏度函数． 在内模控制设计中“]，过程模型分解为 0=0+0一 (3) 式中，0+为模型传递函效的全通部分，它包含所有的纯滞后和R／-／P零点，0一为模型传递函数 的最小相位部分． 设计内模控制器为 Gc=0二1， (4) 式中，传统的IMC滤波器，是一个低通滤波器[” ， 1 ，，、 ，。面干寸 垤J 式中，e是滤波器常数，s是拉氏算子，r应选得足够大，以保证Gc是正态的．此类滤波器能确保 跟踪阶跃给定的变化． IMC与反馈控制器间的关系“1为 C C=_j二芦 (6) 使用传统滤波器的IMC能很好地跟踪给定值r的阶跃变化和良好抑制输出干扰正然 而，在对象传递函数中包含一个慢速极点时，就不能很好地