梯形区域下执行器增益偏差容忍区间的分析.pdfVIP

第11卷第2期 沈阳工程学院学报（自然科学版） Ｖｏｌ.11 Ｎｏ.2 2015年4 月 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｓｈｅｎｙａｎｇ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ（Ｎａｔｕｒａｌ Ｓｃｉｅｎｃｅ ） Ａｐｒ． 2015 ＤＯＩ ：10． 13888／ ｊ． ｃｎｋｉ． ｊｓｉｅ （ｎｓ ）． 2015． 02． 018 梯形区域下执行器增益偏差容忍区间的分析 1 2ａ 1 2ｂ 王福忠 姚 波 王维宏 于 洁 ， ， ， （1. 沈阳师范大学 数学与系统科学学院，辽宁沈阳 110034； 2. 沈阳工程学院ａ． 基础教学部；ｂ． 教务处，辽宁沈阳 110136） 摘 要：针对执行器故障，建立执行器某一条通道的增益偏差模型，在梯形区域极点配置下，利用ＬＭＩ 给出了各个通道 的增益偏差容忍区间的算法，并计算得到执行器各个通道的增益偏差容忍区间。通过计算结果的对比，了解了各个通道 对闭环系统的影响程度，判断了是否该加强某一通道的硬件个数，为梯形区域极点配置中是否增减执行器通道硬件提供 了理论依据，并通过仿真示例说明了该方法的正确性和有效性。 关键词：容忍区间；梯形区域极点配置；执行器通道；冗余度 中图分类号：ＴＰ13 文献标识码：Ａ 文章编号：1673-1603（2015）02-0171-05 冯诺伊曼在 1962年提出了容错的基本思想。近 配置的条件下，当执行器出现故障时，提出了容忍区间 几年里，容错控制在很多领域都有所应用［1-2］。文献 的概念及其算法。 ［1］主要研究的是容错飞行控制系统中控制器的设 在这些研究结果的基础之上，提出了在梯形区域 计。文献［2］研究的是车辆悬架系统除执行器故障自 极点配置下容忍区间的概念，并在线性系统的条件下 适应ＰＩＤ 滑模的容错控制方法。被动容错控制又称 给出了执行器第ｉ 条通道增益值容忍区间的算法。 可靠控制，近几年来，有许多学者取得了很多成 1 线性系统问题描述 就［3-8］。文献［3-5 ］主要研究的是离散系统的可靠 控制问题。文献［6-8 ］主要研究的是线性系统的可 考虑具有如下形式的线性系统： 靠控制问题。在线性系统中，可靠极点配置是控制器 ｘ. ＝ Ａｘ ＋ Ｂｕ （1） 设计的重要手段，有很多的学者给出了将极点配置在 （1）式中，ｘ ∈Ｒｎ 是系统的状态向量，ｕ ∈Ｒｍ 是执 ［9-15］ 行器的信号向量， 不同区域的配置方法 。文献［9］研究的是具有区 Ａ 和Ｂ 是适维常值矩阵，且有 域极点约束的可靠控制器设计。文献［10-12］主要 ｕ ＝ Ｋｘ （2） 引理 1［9］ 对于线性系统（1），使得系统矩阵Ａ 的 是针对圆盘内可靠控制器的设计。文献［13］给出了 ： 所有特征值均配置在由ｈ 、ｈ 组成的垂直条形区域内 在部分扇形区域内可靠控制器的设计。文献［14］是 1 2 在文献［9］和文献［13］的基础上，给出了在梯形区域 的充分必要条件是：存在正定对称的矩阵Ｘ ，使得（3） 内可靠控制器的设计。