一种反向响应时滞过程的二自由度控制方法.pdfVIP

第36卷 第3期 太 原 科 技 大 学 学 报 Vol.36 No.3 2015年6月 JOURNAL OF TAIYUAN UNIVERSITY OF SCIENCE ANDTECHNOLOGY Ju .2015 ▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔▔ 文章编号：1673-2057（2015 ）03-0213-05 一种反向响应时滞过程的二自由度控制方法 徐广治，张井岗 （太原科技大学电子信息工程学院，太原030024） 摘 要：针对反向响应时滞系统，基于改进的二自由度（2-DOF）Smith预估器控制结构提出一种内 模控制器设计的方法。这种结构使系统的跟随性能和干扰抑制性能解耦，设定值跟随控制器结合了 Smith预估控制器和内模控制器的优点，干扰抑制控制器提高了系统的抗干扰能力和鲁棒性，克服了传 统Smith预估器的不足。理论分析和仿真结果表明了该文方法使系统具有良好的设定值跟随性能、干 扰抑制性能和良好的鲁棒性。 关键词：反向响应；二自由度控制；Smith预估控制 中图分类号：TP273 文献标志码：A doi：10.3969/ j.iss .1673-2057.2015.03.011 反向响应过程普遍存在于化工过程中。例如 法［9］，使系统的跟随性能和干扰抑制性能解耦，可 精馏塔中汽泡锅炉的液位、放热反应器的出口温度 以分别调节系统的设定值跟随特性和干扰抑制特 等［1］。其主要特征是：在阶跃响应的开始阶段，系 性，从而使系统同时获得良好的跟随特性和干扰抑 统的响应方向与最终的响应方向相反。这种现象 制特性，并提高系统的鲁棒性。 是由于反向响应的传递函数存在奇数个右半平面 ［2］ 1 反向响应过程对象的基本特性 的零点（RHP）造成的 ，并且在工业中反向响应过 程通常带有时滞环节，所以用一般的方法控制反向 在过程控制领域，最典型的反向响应过程是由 响应时滞过程难度比较大。 两个相反作用的一阶惯性环节构成的，如图1所示， 由于反向响应时滞过程不易控制，许多学者对 其中：K 、K 、T 和T 均为正数，K 和K 分别为两个1 2 1 2 1 2 此进行了研究，提出了多种控制器的设计方法。目 惯性环节的比例增益；T 和 T 分别为惯性时间常1 2 前，主要有两类控制器设计方法：第一类是PI（PID） 数；由图 1可得反向响应过程对象的开环传递函 控制器，此类控制器控制参数不易整定并且不能同 数为： 时获得良好的跟随特性和干扰抑制特性［3-5］。众所 Y（s） K1 K2 G（s）＝ ＝ - ＝ 周知内模控制具有内稳定性和具有唯一可调参数 p U（s） Ts ﹢ 1 Ts ﹢ 11 2 的优点，所以本文在smith 预估控制器的基础上提 （K T -K T ）s ﹢（K -K ） -as ﹢1 1 2 2 1 1 2 ＝K 出一种逆用内模控制器设计的方法，以提高系统的 （Ts ﹢1）（Ts ﹢1）1 2 p（Ts ﹢1）（Ts ﹢1）1 2 跟随特性。第二类是基于模型的反向响应补偿器，