基于改进型LuGre模型的自适应滑模摩擦补偿方法.pdfVIP

第 48 卷 第 5 期 天津大学学报 (自然科学与工程技术版) Vol.48 No.5 2015 年 5 月 Journal of Tianjin University (Science and Technology) May 2015 DOI:10.11784/tdxbz201311023 基于改进型 LuGre 模型的自适应滑模摩擦补偿方法 1, 2 1 1 3 2 谭文斌 ，李醒飞 ，裘祖荣 ，向红标 ，张晨阳 (1. 天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室，天津 300072 ； 2. 天津商业大学机械工程学院，天津 300131 ；3.天津理工大学机械工程学院，天津 300384) 摘 要 ：为建立具有良好动态性能的开放式伺服系统，针对自适应摩擦补偿对未知建模误差和扰动抑制能力较弱的 问题，提出了一种基于修正黏性摩擦 LuGre 模型的自适应滑模摩擦补偿方法．建立开放式伺服系统的动力学方程， 并结合修正黏性摩擦 LuGre 模型，提出伺服系统的状态方程．根据反演设计的思想，设计自适应滑模摩擦控制器以 及相应的自适应律和切换函数，并分析了其全局渐进稳定性．通过可编程多轴控制器 (PMAC) 实现了该补偿控制方 案在开放式伺服平台的应用，并通过实验验证了其有效性．实验结果表明：与自适应摩擦补偿相比，该自适应滑模 摩擦补偿方案在输入信号为正弦信号时，伺服系统的跟踪误差由±6.9,µm 降低到±4.1,µm．采用该补偿方案可有效 地抑制摩擦及其他不确定干扰对伺服系统的不利影响，进一步提高伺服系统的跟踪性能． 关键词 LuGre 模型；自适应滑模控制；摩擦补偿 中图分类号 TP273 ；TH112 文献标志码 ：A 文章编号 0493-2137 (2015)05-0463-05 Adaptive Sliding Friction Compensation Method Based on Modified LuGre Model 1, 2 1 1 3 2 Tan Wenbin ，Li Xingfei ，Qiu Zurong ，Xiang Hongbiao ，Zhang Chenyang (1. State Key Laboratory of Precision Measuring Technology and Instruments， Tianjin University ，Tianjin 300072 ，China ； 2. School of Mechanical Engineering ，Tianjin University of Commerce ，Tianjin 300131 ，China ； 3. School of Mechanical Engineering ，Tianjin University of Technology ，Tianjin 3003