体操机器人的摇起控制策略.pdfVIP

体操机器人的摇起控制策略+ 赖旭芝蔡自兴 Kw410083 ”新T¨凡学II动托制Tw系 摘要小殳{1埘父驱功的曲忏体操【器八挺出一种摇起拧制策略。川逻辑模糊柠制实现快速、17 卅的塥起：用模栅史结构拧制使之快速地从摇起挖制状态进入、卜榭拧制状态：用线性一次洲节器 束填l’ff街挣制。 关麓词 父驰?力帆诫系统 体操机器人 摸删控制 模枷变结构拧制 ASWING—UPCONTROLSTRATEGYFoRACRoBOTS LaiXuzhiCai Zixing ofAutomaticControl South of (Department Engmeenng．CentralUmversityTechnology,Changsha410083J Abstract]his fo]underactuatedmechanical paperpresents“controlstrategy systems--anacrobot uith1wolinksA controllelisusedtoensure lhst controlA logicfuzzy smoothl}ands¨ing—lip fuzzy 、ariahle the struclurecolltrollcris tocontrolac『obotl?om controlintobalance cmpt03一ed swing—up COlltrol lhen￡llincar 1s tobalance1t quickly quadraticregulatordesigned wordsulldcIactuatedmechamcal acrobol variabIcstructure Key systems ltlzzyCOlltro](uzz3 contr01 1 引言 本文考虑一个化吒卉平呵上运动的欠驱动阿中f体操机器人。控制口标是使它从哐直向r 的稳定f≯茁伙述平滑地摇剑砸“问L的不稳定平衡点，并稳定住这平衡点。文献111提出丁 越J‘部分反馈线性化的摇起控制和线性一．次调1，的平衡控制方法，但它很难达剑快述平滑的 尚无有效的可法确保它扶辑起羟制状态进入平衔控制状态。 木文提出一种摇起控制策略，川逻辑模糊控制实现快速平滑的辑起：圳模糊变结构控制 拧制确保从摇起控制快速进入纠甲衡控制．解决J’雉以从摇起拄制进入剑甲衡控制的问题： 最‘j川线。r{-‘玖唰1I·办法米宾现平衡拧制， 2体操机器人的模，疆描述 r， 体操机器人第‘丰1迕刮无驱动的天1，f：，Ⅱ能门由转动。第一‘十f迕剑有驱动的父1y 麸／士其上向的马达提供控：制蕻动力学方科为： Ⅲll(q)4l十Ⅳ≠l：(目)i，+f】(v，i)+g。(q)=0， (1) Ill，、(q)口】+Ⅲ二二【g)4，+f：(q，4)+g：【g)=r， (2) 厶川，蛘{到Ⅲ券自然科学煨仑和洲南省科州专J页桀余吏辑。 151 其中 q=[日，目：卜 (3)