智能控制理论在交流伺服系统中的应用的研究.pdfVIP

智能控制理论在交流伺服系统中的应用研究 王志良 解仑 郑秀生 谭洪湘 (北京科技大学信息工程学院北京100083) 摘要 本文根据空藏伺服电机教学嵌墨和矢t控制理论以丑攘糟控爿理论，宴11以DSP为控爿鲁， IPM为主臣喀，以攘鞭控钭嚣为速直并，以矢量控铡嚣环比较嚣为电巍环的交直何鼠秉坑，并在此基础上，进行 了模糊神经网培控制的仿真．通过仿真丑实验结果．征明了该研究具有理论童卫和宴用价值． 美■葡智能控制，变瘴伺量，计算机仿真 1引言 交流伺服控制是电气传动领域的高技术，主要应用于加工中心、数控机床、机器人等高 精度领域．本文采用的“一0矢量控制方法，具有控制简单、响应速度快、词节范围宽等优 点，但其模型随电机温升而变的不精确，使系统鲁棒性降低，而采用参数自调整模糊控制方 案，以满足过程响应在不同运行状态下对参数的不同要求，以得到较好的动、静态特性．通过 对此系统的实时控制，而得到足够的数据，并以此为样本，训练所构造出的(FBFE模糊基函 数展开)模糊神经网络，通过仿真可以看出，此种网络可以对任一非线性函数进行全局逼近， 即：可将其用于非线性控制中，并且证明了将其应用本系统的的有效性． 2 PM电机矢量控制系统 本文采用PM电机矢量控制策略中较简单的一种：“=0。将基准旋转坐标系的水平轴 选取在转子轴线上，则电压方程和转矩方程分别为 L“。J 0 + L‘J’LLL一 “J [》p㈨3／炉￡+0L 其中：R、三一相绕组的电阻、电感；卜转子位置的电角度lP一微分算子． 舰=pL．／』． (2) 其中：户一电机极对效． 采用交流控制方式使电机实际电流跟踪交流给定。其系统结构如图1所示． 明l PM电机矢量控喇藁壤蛄构番 其中DSP为控制器，运算速度比相同位数的通用芯片快几十倍．从光电码盘检测出转子位 置及速度．主程序由PA／S口读取电机位置信号，对廿=0，f?进行旋转变换和2～3变换。 得到交流给定信号，由PA8，PA9口输出数据．速度采用如下算法： r (3) 其中；”～电流环采样点}r一速度环采样点#Kr、Kj一速度调节器的P、I增益． 3 PM电机模糊控制 ‘ 虽然PM电机矢量控制具有上述诸多优点，但由于环境温度变化及磁饱和等因索影响， 电机模型参效将发生一些变化。使控制系统精度下降．为此，引人参数自词整模糊控制方案， 以满足过程响应在不同运行状态下对参数的不同要求． 本文主要对速度环的模糊控制进行了研究：将偏差点、偏差变换率及输出量分为7个 Fuzzy变量子集，确定其论域，分析典型阶跃响应曲线可以得到Fuzzy控制规则： 由每条控制规则可得一个三元模糊关系 R“=(Ef×G)×u“ (4) 总控制规则对应关系R f=謦·j；“ R=U心 (5) i葺ltj拦l 其中 Cx，Y，=)] (6) 产^o，Y，：)一maxE,aM i