并联式六自由度电液伺服平台姿态的立体视觉闭环控制.pdfVIP

中南工业大学学报 第29卷专辑 UNlV．TECHNOL， 199 8年5月 J．CENT．SOUTH 并联式六自由度电液伺服平台姿态的 立体视觉闭环控制+ 左爱秋 吴江宁 李世伦 骆涵秀 (浙江大学流体传动及控制国家重点实验室，杭州，310027) 摘要点文简要介绍并联式六自由度电液伺服平台(以下简称六自由度平台)，其空间机构解法蕊基于这 种方法的控制亲统，并分析此控制糸统在对六自由度平台姿态进行动态、精确检测和控制方面的局限性，讨 论采用立体视觉对六自由度平台姿态动态检测，从而实现视觉阐环控的可能性，先越性、工作原理及具体步 骤． 荨 关键词并联式六自由度电液伺服平台；立体视觉；姿志控制；视觉控制 V 济界的注目并有长足的进展．目前在国际上，六自 l 引 言 由度平台除用于飞行模拟器及娱乐业的运动仿真 外．已逐步渗透到机器人、飞行器空间交会对接仿 六自由度平台是一种新型的空间运动结构．如 真、航天摄谱仪的稳定平台，船用雷达天线、卫星 图1所示，其主要由上运动平台、下平台台基、六 天线、舰船及汽车模拟器等各领域． 个液压缸、十二个万向铰(或球铰)组成．电液伺服 由于各液压缸之间存在运动耦台关系，因此六 阀控制液压油流量的大小、方向，驱动六个液压缸 自由度平台的姿态由六个液压缸的伸缩量共同决 协调动作，从而使上运动平台能够灵活地实现六个 定．通过空间机构分析。由给定的上运动平台相对 于下平台台基的位移(21，Y，。)、转角(≯。，以，以)求 自由度的运动． 出所需的各液压缸的伸缩量．称为位置逆解}反 之．即为位置正解．位置逆解主要用千对上运动平 台的控制，而位置正解用于监控．目前，位置逆解 已有了较成熟的算法，而位置正解仍未有满意的解 法． 基于空间机构解法的六自由度平台的控制系统 如图2所示“]．其中上位计算机用于获取所需的六 自由度平台位置状态，判断其是否超出最大运动范 围．计算6个液压缸的位置指令．向各单缸控制系 统发出单缸位置控制指令，并接收来自单缸系统的 信息，对上运动平台的运动进行监视；单缸控制系 囝1六自由度平台结构简圈 统主要控制液压缸的位置，由下位计算机、伺服放 大器、电液伺服阀、液压缸、位移传感器及压差传 六目由度平台相当于并联式机器人，与常见的 感器等组成，用于接收来自上