擦窗机器人控制与检测策略.pdfVIP

中南工业大学学报 第29卷专辑 CENT．SOUTH J UNIV．TECHNOL 擦窗机器人控制和检测策略 王巍周延武李华斌 (北京航空航天大学机器人研究所，北京，100083) 王纬中金卫东 (北科新技术开发公司，北京，100860) 摘要对干采用气体驱动的擦窗机器人，如何实现机器人位置的精确定位是实现无碰撞完全擦洗的关键， 也是一个难点．本单位所研制的擦窗机器人采用层衄控制未统，对机器人的运动进行控制．并利再1PWM方 法驱动，分别使用分段PID以及分轻模糊控制的方法来实现气缸的精确定位．文中培出了具体控制麓略和 实验结果．擦窗机器人所面对的是部分未知的高空作业环境．正确、宴时地检测作业环境，是擦窗机器人鲁 全5-作的必要条件．为了识别玻璃枉面不同的障碍物和重构玻璃窗框．表文提出了一种多传感蘑的融合算 法． 关键词爬壁机器人；分段模糊控制；分段PID控制；机器人传感器 、、／ 。 。l一 了提高控制精度和减轻机器人重量，本文对采用 1简介 PWM方法驱动的高速开关阀的闭环控制系统进行 了研究，并分别采用分段P1D控制算法和分段模糊 ● 控制算法对气缸进行了位置控制．这一点与文献 Washman是本课题组为北京西客站研制的候 车大厅顶棚玻璃清洗机器人．该机器人能在平面和 C1]不同，在那里，PWM方法被用以进行力伺服控 小于45。的斜面玻璃上自主运动．两个紧密相连的、 制． 成十字交叉状的无杆气缸构成擦窗机器人的主体， 检测对于移动机器人实现动作的自主规划是必 它允许机器人在x、y两个方向运动．在x和y气需的．非接触传感器，例如摄像机、超声波传感器、 缸的顶端有四个Z向气缸支持机器人本体，用以升 光电传感器，和包括微动开关“1在内的接触传感器 降机器人本体．各个z向气缸下端分别固连有两个 都在爬壁机器人或清洗机器人中得到了应用．为了 真空吸盘，使得机器人能够吸附于玻璃表面．固连 适应非结构化的工作环境，曾有人开发出一种具有 在x气缸上的刷子使得机器人在运动的同时能够 环境适应能力的真空吸盘“1．该吸盘上装有四种不 完成擦洗作业．机器人的运动既可姒由清洁工人遥 同类型的传感器，即位置传感器、真空检测器、滑 控，也可以由基于多传感器融合的控制系统自主控 觉传感器和障碍检测传感器．Washman将要擦洗 制．机器人上装有三种传感器：光电传感器、超声 的玻璃天棚上有几种不同类型的障碍物．同时，机 波传感器和编码器．由于机器人和工作环境之间存 器人还将面对一些事先未知的局部作业环境．机器 在相互作用．而且机器人的工作环境一般都远离清 人所采用的检测系统和检测策略使得它能够成功地 洁工人，所以对于机器人而言．能够随时检测事先 区分障碍物并实现对玻璃框的几何重构． 未知环境，并实时采取适当行动是重要的． 与电机相比，气动元件在功率自重比、运动的 2机器人控制系统构成 柔顺性和安