基于模拟CCD传感器和图像矫正的自循迹机器人设计.pdfVIP

第30卷 第2期 西 南 科 技 大 学 学 报 Vol.30No.2 2015年6月 JournalofSouthwestUniversityofScienceandTechnology June2015 基于模拟CCD传感器和图像矫正的 自循迹机器人设计 1 1，2 1 1 赵思蕊 吴亚东 杨文超 蒋宏宇 （1.西南科技大学计算机科学与技术学院 四川绵阳 621010； 2.西南科技大学核废物与环境安全国防重点学科实验室 四川绵阳 621010） 摘要：设计了一种基于模拟CCD图像传感器和图像透视矫正算法的自动循迹机器人。分别完成了机器人的总体设 计和软硬件设计。该循迹机器人以32位单片机 MK60DN512ZVLQ10 为主控制器，采用模拟CCD摄像头获取黑色 引导线信息，并转化为有效的舵机和电机控制量。为提高控制精度，利用PID控制算法实现机器人的闭环控制。由 于采集的图像存在梯形失真，所以利用图像透视变换对原始图像校正，实现机器人精确的循迹。测试结果表明：该 循迹机器人对场地适应性强，具有低成本、低功耗等优点，在核辐射和高压电等特殊环境下有很大的使用价值。 关键词：模拟CCD 图像传感器 自循迹 机器人 透视校正 中图分类号：TP391.41 文献标志码：A 文章编号：1671-8755（2015）02-0081-07 DesignofSelf-trackingRobotBasedonAnalogCCDSensor andImageCorrection ZHAOSi-rui1 1，2 1 1 ，WUYa-dong ，YANGWen-chao ，JIANGHong-yu （1. SchoolofComputerScienceandTechnology，SouthwestUniversityofScienceandTechnology， Mianyang 621010，Sichuan，China；2. FundamentalScienceonNuclearWastesandEnvironmentalSafety Laboratory，SouthwestUniversityofScienceandTechnology，Mianyang 621010，Sichuan，China） Abstract：Aself-trackingrobothasbeendesignedbasedonanalogCCDimagesensorandimageper- spectivecorrection. Theoveralldesignaswellashardware/softwaredesigniscompleted. Thetrackingro- botusestheMK60DN512ZVLQ10asmaincontrollerandcollectstheblackguidelineimageinformation usinganalogCCDcamera，theimageinformationisconvertedtoeffectivesteeringgearandmotorcontrol. Inordertoimprovecontrolaccuracy，usingthePIDcontrolalgorithmtorealizetheclosed-loopcontrolof therobot. Duetothecollectionofimageistrapezoidaldistortion，perspectivetransformationisusedt