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第30卷 第2期 西 南 科 技 大 学 学 报 Vol.30No.2 2015年6月 JournalofSouthwestUniversityofScienceandTechnology June2015 基于积分分离PID控制的自平衡小车设计 蒋 龙 罗 亮 王 欣 （西南科技大学信息工程学院 四川绵阳 621010） 摘要：以STM32F103VET6作为控制核心芯片，采用带加速度计的陀螺仪 MPU6050构成小车姿态检测装置，采用双 路驱动器TB6612FNG驱动带数字编码器的直流电机搭建了自平衡小车系统。采用积分分离式PID算法实现了车 身平衡的快速稳定控制。经实验证明积分分离式PID算法能够快速、稳定地控制小车系统达到平衡状态。 关键词：积分分离式PID 平衡小车 姿态检测 中图分类号：TP13 文献标志码：A 文章编号：1671-8755（2015）02-0088-05 IntegralSeparationPIDControlBasedonSelf-balancedCarDesign JIANGLong，LUOLiang，WANGXin （SchoolofInformationScienceandEngineering，SouthwestUniversityofScienceandTechnology， Mianyang 621010，Sichuan，China） Abstract：BasedSTM32F103VET6controlcorechip，withaccelerometergyroscopeMPU6050constitute trolleyposturedetectiondevice，withdualdriveTB6612FNGdrivewithdigitalencodersDCmotoraself -balancedcarsystemwasbuilt. IntegralseparatePIDalgorithmwasusedtoachievearapidandstable controlofbodybalance. TheexperimentaltestingindicateintegralseparationPIDalgorithmcanquickly andstablycontrolthecarsystemtoreachequilibrium. Keywords：IntegralseparatePID；Balancedcar；Attitudedetection 两轮自平衡小车是一种典型的欠驱动系统（un- 对控制器的要求也不高。 deractuatedsystem）、非完整系统（nonholonomicsys- 1 统总体设计 tem），其核心问题是对小车的平衡控制和运动控 制［1］。常见的平衡小车控制算法有普通 PID算法、 系统总体设计框图和实物图如图 1所示，自动 模糊控制算法和神经网络算法等［2］。普通的 PID 平衡小车系统主要由陀螺仪 MPU6050、驱动器 算法能够有效实现小车系统的平衡控制，但当小车 TB6612FNG、控制器STM32F103ZET6和带编码器的 系统的倾角比较大时，算法速度很容易跟不上，导致 直流电机组成。小车系统采用两块7.5 锂电池串 小车趋于发散状态，以至于无法维持自身的平衡状 联，利用LM2578和LM2576分别把串联电压转换为 态；模糊控制算法和神经网络算法在一定程度上可 12 和5 电压给系统供电。 以解决这一问题，但在线运算时需要控制器提供大 小车系统的主控制器通过定时器中断，利用 量的内存存储数据，对控制器的性能要求特别