人体测量中空间位姿解算算法.pdfVIP

人体测量中空间位姿解算算法’ 徐旭明叶榛张再兴王家廒 智能技术与系统国家重点实验室 摘要 在虚拟现实和临场感等技术领域中，人体的位姿测量是经常遇到的问题． 本文 讨论了刚体的空间位姿解算问题，介绍了几种较为实用的算法，包括三点求解算法，最小 坐标方差算法，最小距离方差算法，并给出了性能比较。 1．前言 ● 在虚拟现实(或称灵境)和临场感系统中，为了使人和计算机系统达到自由的交互，经 常需要测量人体的空间住置和姿态，人体测量设备的研制和开发已成为VR研究的一个重 要方面．在人体测量中，有一类测量(如头部和手部的位置和姿态测量)一般是作为一个 整体来测量的，此时可以把被测对象当作刚体对待。测量时，在头部和手部布置一些标志 点，通过测量各标志点的空间位置来求解头部或手部的位置和姿态。在各种测量装置中， 尽管所用的物理学原理不同，但是由标志点的位置求解刚体的位置和姿态时所用的算法都 是一致的．这些算法一般可以从摄影测量学的有关资料中找到，后来也有人把它们用到了 机器人技术上．作者在《基于临场感的机器人遥操作系统研究与实现*课题的工作中，对 有关的算法作了较为全面的研究，并自行设计了更适合课题要求的算法．本文的后续部分 依次介绍问题的定义和表示，三点求解位姿算法，最小坐标方差算法和最小距离方差算法， 最后给出了算法的性能比较． 2．问题袁迷 在本文讨论的问题中，被测对象是一个刚体，刚体上布置了一些标志点，这些标志点 在刚体坐标中的空间位置是已知的．这些标志点在测量坐标系中的坐标已经通过测量获 得，要求解算刚体在测量坐标系中的位置和姿态。事实上，如果把刚体坐标系和测量坐标 系作为一般意义上的左坐标系和右坐标系，标志点在两个坐标系中的坐标分别记为r，和 尸，，则问题可以表述为： 已知有n个标志点，在左右两个坐标系中的坐标分别为r，．和 ，，． ，求解两个坐标系之间的变换，此变换一般可以表示为旋转矩阵和平移向量： ／ 、 r～=RI，¨J+，o 因此问题的任务就是求解旋转矩阵R和平移向量r。、 ● ’本支得到国家“863‘‘高技术智能机器人主题资助 ——736 3．由三点求解位姿算法 在几何学里，对于一个刚体，只要确定其上三个不共线点的位置，则整个刚体的六维坐 标就可以完全确定，因此如果对空间点的测量有足够精确，则根据三个点的测量结果就可 以求解刚体的位置和姿态。Thompson’的算法就是由已知的三个点来求解的，而Schut2则 用单位元的方法由三个点的坐标导出了一组线性方程组．下面介绍比较简单的一种算法。 此算法分为独立的两部分，其中位置求解部分是作者在实际工作中设计的，作者也同时 设计了姿态求解的算法，但是与B．K．P．Horn3的算法在本质上是类似的，而Horn教授 的表述更为简练．在此姿态求解算法依照他的方式表述． ● 首先求解刚体位置，设刚体中n点为0，刚体上三个已知点为A，B，c，三点确定了一个 是已知的，同时有关系： ，lD)=r(A)+“AB+vAC ● 将此式代入O^，0B，0c的距离公式，经整理，最后可以得到一个线性方程组 f 2压2“+2AB·ACv一历。=OA2一OB2 12AB·ACu+2磊。v一万2=OA2一OC2 由此方程纽可以解得U，v，从而可以确定D点的坐标．在D点作ABC平面的法线DO 并且此法线的长度是已知的，据此可以求得0点的坐标． 接下来求解旋转矩阵． 先在左坐标系(即刚体坐标系)中构造一个新的坐标系如下 1)．作X，=r，：一r，，，职其单位向量曼，作为x轴，