实时嵌入式系统及发展.pdfVIP

中国科学技术大学学报 OFCHINA JOURNAL UNIVERSrlTOFSCIENCEAND 第28卷 TECHNOLOGY 1998年8月 实时嵌入式系统及其发展 张永康王文海孙优贤 《斯江大学工业控捌技术国索重点实验室。杭州31002宁 摘要实时嵌入式束统是嵌入到指定装王或外部处理中的电子泰境，以达到某些总 体功能或性能的要求．本文全面分析了实时嵌入式系境的基未特点及实时过程操作 丁尸2”己 1前言 最近二十年来。随着徽电子技术和大规模集成电路技术的迅速发展。徽处理机芯片的处 理功能不断提高，价格不断降低，这种条件促进了计算机技术的一个新的广阔应用领域，即 表中，与它们合成一体，使这些设备、仪表智能化，一方面加强设备、仪表的功能处理能力 如 就地操作、显示、控制功能 ，另一方面可以通过通信接口或现场总线网络接口与外界通信， Control 组成现场控翻系统 Field Srst‰ ．实时嵌入式系统在智能化仪表、现代过程控制、机 电一体化产品、汽车、办公设备等领域得到广泛应用，实时嵌入式系统给传统工业注入了新 的生机和活力，使它们的产品得以更新换代，成为有竞争能力的高附加值的新产品．本文全 面分析了实时嵌入式系统的基本特征、实时过程操作系统和实时通讯技术，并指出实时嵌入 系统的发展对传统集散控橱系统产生的影响． 2实时嵌人式系统的基本特征 所谓实时系统，是一种计算机系统的操作方式，它接受来自于外界的输人数据，并能在 可预测的时间内作出反应，获得相应计算结果并输出【2．3J．实时系统的特点体现在三个主要 方面：首先。“时间”是实时系统管理的最重要的资源，任务的分配与调度必须在限定时间内 完成，计算的正确性也并不只依赖于逻辑的正确性，同时还依赖于产生结果的时间；“可靠 性”是实时系统的命脉，因为实时系统的错误可能引起经济上的重大损失或人身伤亡；“工作 环境”是实时系统有机的组成部分，实时系统总是嵌入在一个大环境中。即嵌入在所谓宿主 系统中。因此，人们也常把实时系统称为实时嵌入式系统． 实时嵌入式系统的时限可分成三类：极严的、严格的和宽松的．如果不满足时限造成的 后果是灾难性的。即给系统产生一个太的负值，刚这个时限就称为极严的，这类任务称为硬 截止任务，周期性任务的时限通常属于这一类；如果对应任务产生的结果时限一到就没有用 第28卷 实时嵌入式系兢及其发展 了，且不满足的后果并不十分严重，则这种时限称为严格的，相应的任务称为固截止任务；一 个时限不属于以上两种的就称为宽松的，具有宽松时限的任务所产生的结果的利用率在时 限满了后随时间的推移而减少，这类任务常被称为软截止任务，这三类任务可分别用价值函 、 数来表示，如图1所示． 疆■止任务 款●止任务 矗t止任务 田1硬截止任务、软截止任务、固截止任务的价值函数 实时嵌入式系统的另一重要特性是可预测性．对较复杂的系统，可预测性的语义随着任 务的不同而变化．一些关键的任务 如硬截止任务 要求100％地保证它们的各种限制条件 得到满足，这一类称为“完全确定保证”．其它任务可能班一定的概率或取决于运行时系统确 定两种方式来保证满足各个限制条件．前者称为“概率确定保证”．而后者是指当一个任务激 活时。系统确定在不危害其它任务的限制保证的前提下该任务的限制条件是否得到满足，如 果能满足，则接受这个任务，否则，就不接受这个任务，这种“确定保证”经常用于动态实现非 周期任务或动态负载共享． 鲁棒性也是实时嵌入式系统的一个重要要求．实时系统的鲁棒性是指系统即使出现故 障或不适当操作的情况下，还能提供相应服务。不论硬件还是软件都有这个要求．对实时嵌 入式系统的性能评价，应考虑的是最坏情况、最后期限、最大运行时问、最知延迟等极端情 况．对嵌入式实时系统的成本而言。应特别关心大范围的总成本，即在受控的外部过程框架 下的总成本及安全性要求，而不单单是控制系统本身的费用．例如，一个中等规模的化学工 作．停产一小时会带来数十万元的损失，而一块印制板的成本，相比之下则是徽乎其微的． 3实时过程操作系统明日∞ Proees,s OperatingSystem 中的数据根据其时序相关性可 实时操作系统RTfO； Real-TLme 分成静态数据 staticdata 、准静态数据 s∞istaticdata 和动态数据 dymminldata --类．静态 数据包括系统的配置和标识信息，在分布式智能自动化系统中是一直不变的；准静态数据是 指在一定时问内保持不变的数据，如流程图画面中的静态画面等；动态数据则代表实时操作 系统中“实时”变化的部分，这些数据随产品生产过程和时间作相应变化．在甩H]B中。动态 数据包括传感器输入值、操作员或计算机网络