移动视觉系统中特征点匹配方法研究.pdfVIP

Vol 第20卷第4期 20，SS 1998年8月 机器人ROBOT Aug,1998 移动视觉系统中特征点匹配方法的研究+ 姜伟 洪海 王利光 (黑龙江人学计算机科学系哈尔溟150080) 摘要在计算机视觉系统中，经常哭用局部相关法姐行多幅图象间特征点妲配．该方法在实现过程 中．探查范尉的人小，直接影响处理时间和结果雄文方法应月]摄象机之间的位簧关系，推导出这类问题 的几何约束条件，运用这些约束条件，大幅度缩小了特征点匹配时的比较范围，提高r特征点匹配的效 率和准确性最后，通过实验检验了该方法的iF确性和有救‘忖 关键字移动视觉，特征点匹配，相关法．几何约束条件 1 引言 移动机器人可以在一定环境中移动，应该具有综合处理从多视点摄取的图象的能力， 从而进一步理解环境…．为此，不同视点图象间特征点匹配就成为首要问题．特征点匹配问 题属于图象处理研究领域，经常采Hj局部相关法“’，该方法要进行局部灰度类似度的比较， 这需要探查整个图象，需要花费人鼙的时间，f币且由r探查范围过大，极易导致错误匹配， 因此，如何最人限度的限定探查范同，成为解决这～问题的关键 本文方法以搭载两台摄象机的坝视觉机器人作为研究对象，对两台摄象机在机器人移 动前、后得到的图象(四幅幽象中的二：幅)进行特征点匹配实验．首先，对灰度圈象进行微 分和二值化处理，得到线框图象，再利州线框上的点(叫做特征点)进{i图象问的对席处 理；这时，从各视点问的位置关系，可以推导出儿何约束条件“1，利用这一条件，可以人 幅度的减少对应点匹配时的探查范闭．有利丁提高对戍点匹配的效率和正确性．为了进一步 提高匹配效率，还给山了边的连续性”3等物理约束条什． 2原理 2．1移动机器人的构造 本文方法对研究对象(环境及机器人)作如r假定： ．环境是相对静止的环境．也就是说，静Jh@体的数苗远远大『I可动物体数鼙． ．机器人在平坦的地面上移动． ．机器人的视觉是由两台并列放鼍(光轴平行)的摄象机构成，利瑚这两台摄象机观 察环境． ．机器人的内部器件可以止确的知道机器人的移动餐和空间姿态． 机器人移动一次可以得到四幅图象(移动前、后各两幅)，本文方法充分运用这四幅魁 同时进行两眼例象间及移动前、后图象问的对席，F面给出这一方法的原理． 2．2几何约束条件 }1998—01 Ij收稿 第20卷第4期 姜伟等：移动视觉系统中特征点匹配方法的硼f究44．5 如图1所示，F．、F，是两台摄象机的透镜中心，1，、I，是两台摄象机得到的图象．二维 空间中的点P在图象I．上的投影为P，，我们称经过P。的线段F，P为视线；这条视线 投影P：一定在P．的视线像上．基于几何学关系的这种约束条件叫做视线约束，是体视法 中特征点匹配的基本约束条件．实际上L是平面F，F：P，和1，的交线，锻容易求得．如果在L 上H有一个特征点，那么该点就是P点的对戍 点但是，在一个视线面j．的所有特征点将全部 投影在视线像L上，则L上将有很多特征点， 例如图1，因为点R和点P在同一个视线面上． 点R在I、上的投影R．也存直线L上，这时，点 P．的对应点是P，还是R．．判别将很困难．这也是 双旱见觉系统在对应点匹配方而存在的问题． 列丁这一问题，如果再插入一台摄象机，就