基于序列图像的UAV着陆跑道识别方法.pdfVIP

第32卷第6期增刊 仪 器 仪 表 学 报 VbI．32No．6 2011年6，j ChineseJoumalofScienti行cInstrument Jun．20II 基于序列图像的UAV着陆跑道识别方法宰 杨世保1庄丽葵2曹云峰1’2王彪1李航‘ (1．南京航空航天大学自动化学院南京210016；2．南京航空航天人学高新技术研究院南京2lool6) 摘要：本文研究了基于序列图像的无人机着陆跑道识别方法。根据序列图像中跑道的特点，将跑道识别划分为远、近两个 主要阶段。在远距离识别阶段提出了一种基于直方图局部最小值的自适应阈值分割方法，可以有效地对跑道区域进行分割： 在近距离识别阶段利用改进C锄ny算子与Hough变换对跑道进行更精确的定位。通过过渡条件的设定，使远、近识别算法 自动切换。实验结果表明，所研究的方法可以准确识别出远、近距离时的跑道且具有较好的实时性。 关键词：无人机跑道识别阈值分割模板匹配 method inthe of detectionbasedon UAV Runway sequentialimageprocess Ianding Shiba01 Likui2Cao Bia01Li Yunfeng。2 Han91 Yang Zhuallg W锄g 210016。chln口：2 nCollege《Amommion’Na哟魄Un如ers玲巧Aero凇uticsd硼AstroMHtics。Nn吗ingAc棚}emy醇From{er 4’ld scie舵e．N删饥gUn如ers时可Aero∞micsAslro黻tlltcs．Nn嘲i嗥2lool6．chi髓) methodof On inthe ofU Abstract：Thisdiscusseda detectionbascd papcr nlnway sequentialimage process in im diVidcdillto thecha豫cteristicsof the detection dist锄ce．In runway a|gc，themnway w舔dcfinitcly fa卜stage狮dclose-stagcby f．ar．dist觚cc methodb邵edon localminimum c∞Id stagc，锄adaptiVethreshoIding histo窟ram w鹬pmposed，whicbeff＆tivcly me fbmtIle forclo∞．dist卸cc T啪sfo咖wem bac埏round stage，C龃nyOpcmtor柚d 辩gmemmnway佗gion image．And Hough formo佗∽curatc me仃；msiti伽conditi∞sdetectionmethodwhichcouldswitch uscd